為了紀念它的功績，起名為“先驅者號”。“旅行者1號”飛船於1980年10月26日和11月10日在近距離考察土星時，又發現了5顆衛星。1981年8月25日“旅行者2號”在距土星雲層之上101000千米處掠過，考察了土星及其光環和9個衛星。這次飛掠土星時，又發現了6顆衛星。
現已確認的土星衛星共23顆。距土星最近的是土衛十五，它與土星的距離為13．7萬千米，僅為衛星到土星中心的2．29個土星半徑，公轉周期為0．601天，其半徑隻有15千米；最遠的是土星九，平均距離約1293萬千米，它距土星中心為216個土星半徑。土衛八的軌道麵與土星赤道麵的交角為7°52′，屬於不規則衛星。土衛九的軌道麵與土星赤道麵的交角為175°，逆行，軌道偏心率達0．163，也屬於不規則衛星。其餘的衛星均為規則衛星。
有趣的是，土衛四和土衛十二、土衛十和土衛十一都是兩兩同居一條軌道；而土衛三、土衛十六和土衛十七則是三星同居一軌道。從飛船發回的資料看，沒有發現這些衛星上有火山活動的痕跡。
土星的衛星中，土衛六是天文學家關注的天體之一。它於1655年被荷蘭天文學家惠更斯發現。長期以來，土衛六一直被認為是衛星中體積最大的，也是太陽係中唯一擁有大氣的衛星，其大氣成分主要是甲烷；過去認為它的表麵溫度也不很低，因而人們推測在它上麵可能存在生命。“旅行者1號”發回的數據卻令人失望，它發現土衛六的直徑隻有5150千米，並不是太陽係中最大的衛星（木衛三的直徑最大，為5262千米），土衛六有一層稠密的大氣層和一個液態的表麵，其大氣層至少有400千米厚，甲烷成分不到1％，大氣的主要成分是氦，占98％，還有少量的乙烷、乙烯及乙炔等氣體。土衛六的表麵溫度在－181℃到－208℃之間，液態表麵下有一個冰幔和一個岩石核心。
飛船未發現存在任何生命的痕跡。土衛六能向外發射電波，使人感到迷惑。
此外，土衛六軌道附近有一個氫雲。
除土衛六外，天文學家從“旅行者號”飛船發回的資料發現，土星的其他衛星都比較小，在寒冷的表麵上都有隕擊的疤痕，像破碎了的蛋殼。土衛一表麵上有一個直徑達128千米的隕石坑；土衛二有著荒涼的平原、隕石坑和斷皺的山脊，它的不同區域代表著不同的曆史時期；土衛三上有一個又深又寬，長約800千米的裂穀；土衛四表麵有稀疏而明亮的條紋，它們都環繞著隕石坑。
奇妙的光環
土星有很多顏色炫麗的圍繞土星運行的物質環。用天文望遠鏡觀看星星時，除月球外，最嫵媚動人的莫過於土星光環了。土星美，美在光環。明亮的光環，就像一條精致的金項鏈，佩在土星身上。
最早發現土星光環的人是伽利略。
伽利略在1610年用自製的望遠鏡觀察土星時，發現土星的兩邊有奇妙的半月形光影。當時伽利略把它們稱為土星的“耳朵”，誤認為土星可能是由一大二小的天體組成，懷疑這耳朵是土星兩側的兩顆衛星。但是，他一直不敢將自己的觀察結果發表，其原因是他發現土星“衛星”並沒有繞土星公轉，似乎永遠停留不動。而更令他驚奇的是兩年後那兩顆“衛星”竟然突然失蹤，三年後又重新出現。是什麼原因呢？伽利略直到去世也沒弄明白土星“衛星”為什麼永不轉動。他可能不會想到，自己竟是世界上第一個見到土星光環的人。