不過，一個時機出現了，他們終於能夠返回歐洲。與大可汗有親屬關係的波斯汗希望與大可汗家族的一位公主成親，但如果從中國到波斯走陸路，這位年輕的女子可能無法忍受沿途的辛苦，於是人們為她選擇了環繞亞洲海岸的海路。韃靼人不擅長航海，所以波羅一家人便奉命護送年輕的公主，完成這段相當危險的旅行。1292年，他們從福建的港口泉州出發，經過兩年多的航行，終於成功地沿著亞洲大陸南岸將公主送到了婆家。但是提親的波斯汗已經去世，公主隻得嫁給他的兒子。辭別了公主，波羅一家人穿過波斯國，在1295年回到故土。當他們身穿粗糙的韃靼服裝抵達波羅家族的祖屋時，親戚們甚至一度沒有認出他們。在後來的宴會上，他們穿上了自己最好的衣服，每上一道菜，就要換一套新衣服，還把換下來的服裝送給仆人們。宴會結束的時候，他們把到家時穿的破衣爛衫拿出來，用快刀將衣服的接縫割開，從裏麵取出大堆的紅寶石、藍寶石、石榴石、鑽石和祖母綠，他們正是用這種方式帶回了自己的大部分財產。此次家族聚會也自然而然地從原本的歡迎宴會變成了親戚們打聽致富消息的“新聞發布會”。作為主要發言人的馬可·波羅不得不使用數字“百萬”來描述大可汗的財富和他所統治的人口數量，但這並沒有引起人們的重視，他們隻是把他的講述當成普通旅行者的故事姑妄聽之，馬可·波羅也從他的朋友那裏得到了“馬可百萬先生”的綽號。
人們的熱情不高，這自然令馬可·波羅講述他非凡旅行的積極性大打折扣，不過在他回到威尼斯的那年，熱那亞和威尼斯爆發了戰爭。馬可·波羅被俘，關在熱那亞的監獄裏。在那裏，他的獄友比薩人魯思梯謙有些學問。在托馬斯·馬洛禮爵士之前，魯思梯謙就開始以散文的形式改寫一些與圓桌騎士有關的故事。他沒有用意大利語（當時，這種語言似乎欠缺文學價值）寫作，而是選擇了法語，法語是當時西歐騎士們的通用語。與馬可·波羅一同坐監的時候，魯思梯謙用法語記下了這位偉大旅行家的口述，並且將材料保存了下來。1299年，馬可·波羅獲釋並返回威尼斯。他死於1324年1月9日，這一天是他立下遺囑的日子。
馬可·波羅遊曆圖
因此，馬可·波羅的書中詳細描繪的行程在地理大發現的曆史上具有重要意義，在這方麵沒有人能與他的成就相比，而上校亨利·裕爾爵士在他翻譯的《馬可·波羅行紀譯注》中的總結文字也堪稱英語文學的裏程碑：
他是第一個沿經度線橫穿亞洲的旅行者，親自命名和描述了他親眼所見的諸多王國：沙漠之國波斯、鮮花盛開的高原和巴達赫尚的荒涼峽穀、碧玉般的和田河、蒙古草原——劫掠基督教世界的蒙古鐵騎的家園、汗八裏嶄新的輝煌宮殿；他是第一個向世界展示中國的財富和廣袤的旅行者：它浩瀚的河流、宏偉的城市、豐富的物產、密集的人口、在海洋和內河快速航行的不可思議的龐大船隊；他介紹了中國疆域之內的各個民族、他們的行為舉止和宗教崇拜；告訴我們西藏的情況，以及那裏形容邋遢的教徒；介紹了緬甸和那裏金色的佛塔、叮當作響的屋簷；還有老撾、暹羅、交趾支那、日本、東圖勒，紅潤的珍珠和金頂的宮殿；他是第一個向我們展示那個美麗而神奇的博物館的人，它的寶藏不可勝數，如印度群島，珍貴香料的產地；爪哇，島嶼中的珍珠；蘇門答臘，那裏有許多國王，出產古怪而昂貴的商品，還有食人族；尼科巴和安達曼的裸體野人；寶石之島錫蘭，它的聖山和亞當的墓地；印度帝國，並非亞曆山大時代的傳說所描述的夢幻之地，而是居住著有德行的婆羅門、麵目可憎的苦行者的國度，它擁有鑽石、奇特的土產、誕育珍珠的海床和強烈的日照；他是中世紀第一個確切地介紹與世隔絕的基督教帝國阿比西尼亞和半基督教島嶼索科特拉的人；他曾經隱晦地提到了桑給巴爾，此地的黑人和象牙，以及南大西洋中廣闊而遙遠的馬達加斯加，那裏的各種奇怪生物，另外還有相反方向上的偏遠地區——西伯利亞和北冰洋，那裏有狗拉雪橇、白熊和騎乘馴鹿的通古斯人。