鄭成功能打敗荷蘭殖民者收複台灣，以及在軍墾、社會秩序方麵取得輝煌的成就，除鄭軍的作戰勇猛、軍紀嚴明以外，還有一個主要的原因，就是鄭成功及其部下能夠與台灣人民保持著魚水深情，得到了台灣人民的大力支持。
在鄭軍收複台灣的大軍剛到澎湖時，海上接連刮了幾天的風暴，眼看軍中的糧食越來越少，無法堅持到台灣。當地百姓聽到這個情況，紛紛主動把自己家省吃儉用的番薯、大麥等食品送到軍隊裏來，有利地支持了鄭軍攻打台灣的行動。
鄭成功的軍隊有著嚴明的紀律，對老百姓秋毫無犯，任何人不得與民爭利，甚至不能拿百姓的一個番薯，違者嚴格按軍紀處罰。鄭成功本人，更是以身作則，為全軍做出榜樣。
鄭成功收複台灣期間，荷蘭侵略者到台灣人民中，特別是高山族同胞中，造謠惑眾，誣蔑鄭成功軍隊到台灣來，如何搶劫金銀財寶，如何為非作歹等等，使一些高山族同胞心存疑懼。鄭成功用愛護台灣人民的實際行動，消除了人民的疑慮，使高山族同胞堅定地相信鄭成功的軍隊是一心為了台灣人民的。
據說鄭成功在圍困荷蘭殖民侵略者孤守的赤嵌城期間，為了加強軍隊和高山族同胞的團結，有一天，鄭成功不辭辛苦，來到了高山族同胞聚居的村社巡視訪問，一路上軍紀嚴明，秋毫無犯。
他們來到村社，高山族的男女老少敲鑼打鼓，捧著茶果酒漿，把他們迎進村來。鄭成功與高山族村社首領相見禮畢，在悠揚的樂曲聲中，四個年輕的女子，各自捧著一個盤子，隨著樂曲走了過來，這四個盤子裏，一盤是黃橙橙光燦燦的金子，一盤是白花花亮晶晶的銀子，再一盤是嫩綠的青草，還有一盤是赭色的土。女孩子們恭恭敬敬地把這四樣禮物給鄭成功送上，請求鄭成功接受。
原來這是高山族村社首領辨不清鄭成功大軍到台灣的來意，用金、銀、草、土四樣禮物來辨明鄭成功要什麼不要什麼。
鄭成功深知其用意，便通過翻譯何斌，十分誠摯地對大家說：“本藩進兵趕走荷夷紅毛番，為的是收複我們中國的領土台灣，使台灣人民生產發展，生活改善，過上不受外國侵略者欺淩、壓迫的好日子，不是為了金子，也不是為了銀子。”說罷，鄭成功便叫隨從收下那兩個紋著青草和土塊的盤子，把放金放銀的盤子讓她們端回去，並送給高山族同胞一批耕牛、農具以及布匹等物，作為回贈禮物。
高山族村社的首領和群眾，見鄭成功的軍隊的確是為了保護台灣人民的利益而來的，很受教育和感動。國姓爺不愛金銀愛百姓的故事，便很快在高山族同胞聚居的村社廣泛流傳開來。
還有一次，鄭成功領著將士，來到終年雲霧嫋繞、山岩峭壁、白色如雲的玉山腳下。一個將領向鄭成功報告說：“這山上盛產美玉，要是把它占領，就不愁發不出軍餉，也不必組織大家搞什麼墾荒種地了。”玉山盛產美玉的事，鄭成功早已聽說。這一帶的高山族同胞，為了保衛玉山，不被荷蘭侵略者搶去，同手持洋槍洋炮的紅毛番爭了30多年，打得侵略者隻能饞得流著口水，眼巴巴地望著玉山發愣，卻什麼也撈不到。鄭成功有心看看這塊寶地和探望勤勞勇敢的高山族同胞，便領將士們上了山。