那麼豆腐究竟始於何時？有兩種說法，一說是始於宋代；一說是始於漢代。
說豆腐始於宋代，其主要的理由是：有關豆腐的記載，在五代以前，無文獻考證；到了宋代陶穀所著的《清異錄》裏，才發現有關豆腐的最早記載；另一說是豆腐起源於漢代，其主要理由是：一、我國自古以來就傳說豆腐是漢淮安王劉安發明的。宋代理學家朱熹的詩作裏說：“種豆豆苗稀，力竭心是腐。早知淮王術，安坐獲帛布。”朱熹本人在注釋裏指出：“世傳豆腐本為淮南術。”明代傑出醫藥學家李時珍在《本草綱目》裏也說：“豆腐之法，始於漢淮南王劉安。”學者謝焯在《拾遺》裏也說：“豆腐……漢淮南安始傳其術於世。”二、漢墓出土的文物可有力地證實豆腐始於漢代：1959年到1960年之間，在河南省密縣發掘的一號漢墓中，有大麵積的畫像石，其中就有豆腐作坊石刻。這是一幅豆腐的生產程序圖像。這幅漢畫石像，可以證明中國豆腐的製作，最遲不會晚於東漢末期。
與豆腐相關的北京俏皮話
北京的方言中，有不少與豆腐相關的。
馬尾兒串豆腐——提不起來。用來形容有的人不考慮客觀條件，硬去做辦不到的事情。
小蔥拌豆腐——清二白。豆腐和蔥白，其共同特點，就是皆為白色，蔥葉為綠色，拌在一起，再加上些鹽和香油，則一青（清）二白，色美味鮮，相當爽口。在日常生活中，人們常常習慣用這句話來形容辦事清清楚楚的。
凍豆腐——難辦（拌）。過去人們喜食的凍豆腐，隻能在一年四季最寒冷的冬天，特別是三九天來冰凍。所以這句話通常來形容生活中人們遇到的難辦的事情。
武大郎賣豆腐——人鬆貨軟。這句話通常形容一個人沒有什麼本事。
雷公打豆腐——專揀軟的欺。從神話故事中演變來的這個俏皮話，通常用來形容生活中有的人專門欺軟怕硬的。
豆腐的別名
在日常生活中，人們還賦予了豆腐一些饒有趣味的別名，如：
菽乳《山堂肆考》：“豆腐，本漢淮南王術。一名菽乳”。
小宰羊《清異錄》：“時戢為青陽丞，日市豆腐數個，邑人呼豆腐為宰羊”。
黎祁 陸遊《豆腐》詩：“拭盤堆連展，洗釜煮黎祁”。（自注：“蜀人以名豆腐。”）
軟玉 蘇軾《豆腐》：“箸上凝脂滑，鐺中軟玉香。”
因為做豆腐的豆腐坊，常常是在街巷裏，所以北京至今尚有以豆腐命名的街巷地名，例如東安門外燈市口有“豆腐巷”；地安門外鼓樓東有“豆腐池”（《京師地名對》）。北京城出現豆腐這種食品，最遲亦始於元朝。當時著名的戲劇家關漢卿在他的雜劇本裏說“閑時磨豆腐，忙時做麵筋”；到了明清的時候，北京城做豆腐的豆腐坊就更多。
明萬曆年間，北京一百三十二行中唯有豆腐行免稅。北京不少街巷，還以豆腐及其製作名手冠名，如豆腐巷、豆腐閘、豆腐陳胡同等。豆腐製做有南北之分，北豆腐坊點豆腐用鹽鹵，所製豆腐緊實，可改製成茶幹、豆腐絲等品種；南豆腐坊點豆腐用石膏，所製豆腐潔白，細嫩，不宜炸食；此外尚有香幹、臭幹等花樣。宮廷的豆腐要用玉泉山的水，民間則多用甜水井的井水。清光緒年間，北京的豆腐幹和臭豆腐以延壽寺街“王致和”最為著名。
以豆腐命名的街巷地名例舉
豆腐池胡同（東城區）：東起北羅鼓巷，西至舊鼓樓大街。門牌1號至43號，2號至68號。
大豆腐巷（朝陽區）：北起東四大街，南至報房胡同。門牌1號至25號，2號至26號。