“Capoeira”這個字有幾種不同的含意，其中一個意義是指森林或叢林中的不毛之地；另一個意義則衍生自剛果文，意指振翅及掙紮，特別是指公雞決鬥的動作。
卡波耶拉以基本的防衛動作“Ginga”為基礎，雙腳前後弓箭或左右張開，手則在前抵擋保護，乍看可能會質疑這些簡單、大多屬防禦的動作會有多少運動效果，其實，光是Ginga的架式擺出來，左右來回動就能感覺大腿使力，加上老師編排的整套有氧動作，運動效果其實不亞於熱門的拳擊有氧或BodyCombat。
卡波耶拉除了對下半身屁股、腿有運動效果，腰、腹、背核心肌群也是關鍵，因為卡波耶拉的踢腿動作與拳擊有氧不同，像回旋踢卡波耶拉的髖關節就不打開，比拳擊有氧的踢法困難，必須身體先走、才能帶動腿轉踢，如果腰腹不夠力，根本踢不起來，地板動作也必須腹部有力才做得到，而非光靠手支撐。
卡波耶拉的趣味之處，就在於與音樂的結合，教練甚至會現場用琴、沙鈴舞動節拍，隨音樂的節奏快慢變化動作，對基本的攻擊、防禦動作有概念後，最後大家圍成圈圈，兩個兩個在不能接觸的原則下互動，你攻、我防，也讓課程更好玩。
音樂為卡波耶拉重要一部分，當時把音樂加入就是為了讓主人相信他們在唱歌及跳舞。音樂由樂器及歌唱一起構成，節奏可從慢（安可拉）到快（大聖本圖），歌詞可以是一個故事，故事的主角可以是一個洗衣婦女或是一個卡波耶拉的名人，有時也可能是失戀悲詞或是日常生活的一些小事。音樂的節奏是由貝林報（Berimbau）來控製，節奏改變的時候歌詞也會改變，比如他們看到警察來的時候，就會改用騎兵隊的節奏，並利用暗語含蓄的作為通知。
貝林報是用一根木棍加上一線鐵絲，再與作為共鳴的葫蘆弓型部分組成的樂器，有分高、中及低音的宮伽（Gunga）。有三種主要的樂器：Berimbau（百靈寶），Pandeiro（潘得落）和Atabaque（阿他巴克）。
巴西政府對卡波耶拉舞的禁令一直延續到1930年帶時才結束，而帶領卡波耶拉運動重見天日的，是備受推崇的卡波耶拉宗師賓巴師父（MestreBimba，Bimba是當地語言中小男生的外生殖器之意）。賓巴在1937年時受邀在巴西總統麵前首度公開地表演這種舞蹈，並在之後獲準成立巴西的第一所卡波耶拉學校。自那時起，卡波耶拉從一種受打壓的地下活動突然躍升為巴西的國家運動，並迅速地散播到世界各地。賓巴所建立一係列係統化的卡波耶拉教育方式，對於推廣與延續整個卡波耶拉社群有莫大的貢獻，被譽為是現代卡波耶拉之父。
1942年時，另一位著名的卡波耶拉宗師巴斯奇亞師父（MestrePastinha）在巴伊亞（Bahia）開創了第一所安哥拉卡波耶拉（CapoeiraAngola）學校－－安哥拉卡波耶拉運動中心（CentroEsportivodeCapoeiraAngola）。雖然巴斯奇亞並不唯一一個“開創”安哥拉卡波耶拉這流派的人，但通常提到誰是現代安哥拉卡波耶拉的祖師時，還是會將這頭銜歸功於他。
基本動作
Ginga
Ginga勁戈[1](發音：jinga。字麵意思：前後移動；回轉).勁戈是卡波耶拉的基礎動作。該動作在安哥拉(Angola)卡波耶拉和瑞吉歐內(Regional)卡波耶拉中的形式有所不同。在安哥拉係統中，勁戈是非常自由和個性化的，但在瑞吉歐內係統裏，則是比較固定的形式但仍允許個人風格的發揮。在兩個體係中的動作內容都是：兩腳大約與肩同寬分前後站立，類似於中國武術動作中的“弓步”，但後腿不應繃緊以保持彈力，兩腳以一定節奏不斷交替變換位置，從垂直地麵的方向看，形成了三角步的步法。
在勁戈中可準備其他動作：躲藏，閃避，佯攻和進攻。它可使卡波耶拉武者保持不間斷的運動，使他們成為令人頭痛的對手。
身體的其餘部分也會牽涉入勁戈：手臂:協調動作(以保護身體不被攻擊)，軀幹:(許多核心肌群會參與，不過取決於個人的風格)，身體的傾斜（與腳一起前後移動；身體向後可以避開攻擊，向前則可以創造攻擊機會）。整個的動作節奏應跟隨鼓點（bateria，巴特落）。勁戈也被認為是卡波耶拉的招牌動作，很少有武術像卡波耶拉那樣通過勁戈進行固定的節奏運動。一個例外可能是朝鮮半島獨有的武術“跆跟”。
Cadeira卡代拉
卡代拉是勁戈動作中雙腳並立(馬步)的姿勢，其實是勁戈的基礎。取決於不同卡波耶拉流派而有所不同，常常是較低的蹲立位置.一隻手保護麵部另一隻手臂伸展保護身體另一側。由於采用較低的蹲立所以身體在腰部略彎，主要的核心肌群都參與了維持平衡(所以做的時間長了會很累)。從這動作可以毫無困難地轉入所有的攻擊，移動，防守動作，包括：巴蘭薩（倒立），阿烏(Aú)（側手翻），奇達-德-瑞（quedaderins），馬代落（martelo），瑞斯特夏（resistência），等等。這個動作也可以叫做‘帕雷落(parlelo).
Aú（阿烏，側手翻）
阿烏(Au)是卡波耶拉裏對通常被稱作側手翻一類動作的術語。與傳統的側手翻或側空翻略有不同。阿烏的基本形式，通常是比較緩慢的過程，手臂和腿部彎曲以保持較低的投影。背部也可彎曲以進行腿部攻擊。由於卡波耶拉武者在倒立的時候要冒被踢擊的危險，所以總是盯著對手而不是看著對麵。卡波耶拉武者也可以將側手翻與其他的攻擊動作組合起來，包括AúMalandro（阿烏-馬蘭多）AúBatido（阿烏-巴提多，單手側翻踢擊）。在動作的中途有時會停止住以通過側手翻轉入倒立姿勢，這樣可以實施各種變化的動作。阿烏的變種包括:
●阿烏-阿貝爾多從閃避動作厄斯奇巴(esquiva)開始，不用做防守的那一隻手臂在頭上沿運動方向成弧形，同側的腿完全伸展離開地麵，躍起並提供動量。之後手接觸地麵放在身體的另一側，彎曲手臂通過肘部支撐兩腿越過頭頂時身體的重量。在翻轉的時候，身體應該完全打開並伸展。兩隻腳先後落地。一旦手臂不再需要支撐身體的重量，就應該立刻抬起以進行保護。
●阿烏-巴提多（AúBatido）是阿烏（Aú）的變種，隻用一隻手支撐，且髖部扭轉兩腿分開。看起來像是倒立的戰錘（martelo）（卡波耶拉裏的另一類動作，見下文）。在這個動作過程中，一隻手保護頭部另一隻手主要地是支撐身體。阿烏-巴提多的字母意思是“中斷的側手翻”。這是一個防守動作，當一方想做側手翻而另一方攻擊時（通常是用卡巴薩達，用頭部撞），阿烏-巴提多就派上了用場，在對方攻擊之前就出其不意地先攻擊。這個動作在特技表演中也很常見，並且，在霹靂舞(breakdancing)中通稱為L型踢。該動作在不同的流派中也有不同的名稱，包括BeijaFlor（蜂鳥，字母意思為“吻花者”），Leque（扇），AúQuébrado（也是“中斷的側手翻”之意），AúMalandro(狡猾側手翻)，AúAmazonas(“亞馬遜側手翻”或“亞馬遜的”).
●阿烏巴特恩多（AúBatendo）-一種相似的招式，除了手一般是保持接觸地麵且在踢的過程中翻轉是連續不停頓的
●阿烏-菲沙達從防守動作厄斯基巴(esquiva)或內伽提瓦(negativa)開始不用做防守的那一隻手臂在頭上沿運動方向成弧形，同側的腿完全伸展離開地麵，躍起並提供動量。之後手接觸地麵放在身體的另一側，彎曲手臂通過肘部支撐兩腿越過頭頂時身體的重量。在翻轉的時候，身體應該收縮並最大限度地進行保護。兩隻腳先後落地。一旦手臂不再需要支撐身體的重量，就應該立刻抬起以進行保護。最後的動作是回到閃避（esquiva）。
●阿烏-斯-茂不用手做支撐的阿烏（Aú），即側空翻。可以很帥地躲開下盤掃踢如哈斯代拉（rasteira）或班達（banda）。巴蘭薩一連串從一側到另一側的假動作可以欺騙對手，破壞他們的時機，並且使他們更難跟蹤運動軌跡。有些類似速滑選手，在勁戈（ginga）的過程中通過小幅度的橫向側擺，身體的重心快速地從一隻腿轉換到另一隻，手臂的動作也是同樣進行。巴蘭薩通常用在向前移動的勁戈（jinga）動作之後，如卡巴洛（cavalo）。其他的卡波耶拉招式，所有的踢法，手部攻擊和頭撞動作都可以通過巴蘭薩出其不意地實施。