1999年，曼德拉在總統任期結束之後卸任。其實早在1997年，他就已經辭去了非國大主席一職，並且公開宣布不會參加1999年的大選。卸任後的曼德拉仍然為了人類的解放事業而不斷奮鬥，並積極關心社會弱勢人群，特別是婦女、兒童和艾滋病人等。為此，他積極募集善款，為貧困地區建立了上百所的學校和診所。同時，他還為南非艾滋病高發的現實焦慮不已，並認為是自己在擔任總統時工作做得不到位，沒有充分重視艾滋病問題。為此，他成立了防治艾滋病的曼德拉基金，並經常深入基層與患者交談溝通。正是由於曼德拉在多方麵所做出的貢獻，他受到了國際社會的高度褒揚。聯合國在2010年將7月18日曼德拉生日這一天定為“曼德拉國際日”，以表示對這位偉人的敬意。
終身致力於民族和解
曼德拉最崇高的一點就在於他一生都在為消除南非的種族隔離而奮鬥，都在為白人和黑人之間的和解與和平共處而呼喊。
不過，曼德拉進行鬥爭的目的並不是要實現黑人對白人的統治，而是要使黑人和白人在國家中享有平等的權利，大家和諧共處。正因為如此，他才受到了包括白人在內的南非各族人民的尊敬和愛戴。他曾經指出，種族主義是野蠻的，不管它來自黑人還是白人。他認為所謂的“非洲人”並不僅僅指黑人，並且指出“所有的人，不管他屬於哪一個民族集團，不管他們的膚色，隻要他們以南非為家，並相信民主和人人平等的原則，都可以認為是非洲人”。
後來，他更進一步指出，南非的白人同其他地方的白人不同，他們屬於南非，南非是他們的家。黑人也希望白人同他們分享權力。在出獄之後，他更是傾心於黑人和白人之間的和解問題。因為在他看來，建立一個統一而非分裂的南非是最高目標。在這個統一的國家當中，黑人既可以當家作主，不再受到不公平的待遇，白人也可以和黑人並肩參與國家管理。
即使是對那些堅持反對取消種族隔離製度的白人，曼德拉也努力爭取將他們團結過來。為此，他用“我們的白人同胞”一詞來稱呼這些人。用這種具有親情色彩的詞彙來稱呼反對自己的人，體現了曼德拉作為一個政治家的寬廣的胸懷。正是由於堅持各民族之間的平等相處，他受到了南非各種族、各膚色人民的支持，並當選為消除種族隔離製度之後的第一任總統。
“中國人民的老朋友”
中國同南非建交較晚，但是兩國關係發展非常迅速，其中不可忽視的就是曼德拉的功勞。正因為如此，中國也對他進行了高度的評價。
事實上，稱曼德拉為“中國人民的老朋友”並不為過。曼德拉自己曾說，在羅德島坐牢期間，每到10月1日，他和獄友們就會偷偷用各種方式來慶祝中國的國慶節，因為中國被他們看作是被壓迫民族的希望。他也曾經表示，毛澤東、周恩來和朱德等老一輩革命家對南非人民的民族解放事業給與了極大的支持。中國方麵也一直對曼德拉表示關注，早在1990年他剛被釋放的時候，時任外長的錢其琛就曾在記者會上表示對曼德拉獲釋感到高興。
1992年，曼德拉的中國之行終於實現了。時任國家主席的楊尚昆為他舉行了歡迎儀式，江澤民總書記和李鵬總理也都會見了他。中國政府還向非國大捐款1000萬美元，北京大學也授予曼德拉名譽博士的稱號。在曼德拉和南非國大黨的積極促成之下，經過中國和南非雙方的共同努力，兩國終於在1998年建立了正式的外交關係。1999年，曼德拉以總統的身份再次訪華，受到了江澤民主席的熱情接待。在卸任之後，曼德拉同中國領導人之間仍然保持著密切的聯係，多次和中國領導人通話、交談。2000年，江澤民主席訪問南非時，還特意會見了已經卸任總統的曼德拉，並親切地稱他為“老朋友”。