明朝末年崇禎時，明毅宗朱由檢仍死抱著祖宗的傳家寶——禦杖不放，常常親自指揮太監和錦衣校尉用禦杖拷打朝臣。崇禎十三年（1640），名臣黃道周被錦衣校尉逮捕，慘遭禦杖責打，姚雪垠的長篇小說《李自成》中有詳細的描述。崇禎十六年（1643），嘉興人吳昌時被蔣拱宸彈劾，毅宗在朝堂親自審問，吳昌時辯駁不已，毅宗動怒，命令用杖刑。閣臣蔣德燄、魏藻德當時為吳昌時講情，說：“在金鑾殿上用刑，是大明朝三百年來沒有發生過的事。”毅宗愈怒說：“吳昌時這廝，也是三百年來沒有見過的惡人。”於是下令太監動手。先用夾棍，吳昌時的兩條腿都被夾斷，昏死過去，無法站立，一名校尉把他背出朝堂。蔣拱宸也因事觸怒了毅宗，毅宗高坐金殿，喝聲“打”！行刑的校尉立即對蔣當頭一杖，一下子把烏紗帽打成兩半。由此可見，這時的禦杖已是不分場合，不講任何方式了，和棒打豬狗無異。
崇禎十七年（1644）春，明朝滅亡前夕，毅宗還在濫用酷刑。熊開元和薑埰二人都因直言進諫，得罪毅宗，被逮受審。熊開元先受拶刑，再被禦杖杖責一百，又被夾一次，再打五十棍，這已經被整得隻剩一口氣了；兩天後又夾一次，打五十，再剝光衣服打四十棍。這樣反複折騰，熊開元竟然沒有死，也算是奇跡了。薑埰在午門被禦杖，趴在地上，滿麵塵土，兩隻腳也被縛起來，由人四麵牽扯，一點不能動，隻露出屁股和大腿受禦杖，禦杖被打折了好幾根。杖完後，薑埰已不省人事，他的弟弟薑垓當時也在朝做官，前來救護，采用流行的秘方，嘴含一口人尿，嘴對嘴喂給哥哥，薑埰才蘇醒過來。家人請醫生為薑埰治傷，醫生說：“杖傷的青痕已經到了膝蓋以下，恐怕是沒救了。我用刀把爛肉割去，敷上藥試一試，七天後若能感覺到疼，就有治好的希望。”後來過了半個月，先後割除的爛肉約有一鬥，身體才逐漸恢複（魏禧《薑貞毅先生傳》）。薑埰被禦杖後，於崇禎十七年三月被勒令謫戍宣城，還沒來得及動身，三月十九日北京被李自成起義攻破，毅宗見大勢已去，含淚投繯。盛行明代的禦杖，隨著明朝的滅亡才被廢止。
鞭
鞭是從古至今各代通用的刑具。
《國語·魯語》中說，春秋時，臧文仲對魯僖公說：“大刑用甲兵，其次用斧鉞；中刑用刀鋸，其次用鑽鑿；薄刑用鞭撲。”當然，說鞭撲是輕刑，這是和死刑及傷殘人的肢體的酷刑相比較而言的。但是鞭撲時將人打得皮開肉綻，鮮血淋漓，有不少人也曾被鞭打致死。
早在傳說中的五帝時，鞭撲就是刑罰的一種。《尚書·舜典》說：“鞭作官刑。”這句話的意思是“以鞭治官事之刑”，即鞭為執政者權力的象征，是統治民眾的工具，是鎮壓人民的刑具，正像放牧者手中的鞭子一樣。到了西周，地主官吏行使職權時，手裏要“執鞭度”，就是說要拿著“鞭”和“度”這兩件東西。“鞭”是懲治人用的，起鎮壓作用；“度”是度量衡，用來檢查民眾互相買賣或繳納的實物稅的數量。西周時貴族出行，護衛者要執鞭喝道，非常威風，對於行為不法及越軌犯上者，要視其罪過的大小給予鞭三百或鞭五百的處罰。
春秋時，鞭撲成為常用的刑罰，鞭成為常用的刑具。奴隸主貴族不僅對犯罪的人給以鞭撲，而且對於犯有小過錯的平民或奴仆也動輒進行鞭責。這種記載，在《左傳》中俯拾即得。魯莊公八年（前686）冬十二月，齊襄公在一個名叫貝丘的地方發現一隻野豬，慌忙用箭射它而未射中，而襄公也因緊張從車子上掉下來，摔傷了腳並丟掉了鞋，他令徒人費替他找回鞋子而沒有找到，襄公大怒，就用鞭痛打徒人費，直把他打得鮮血淋漓。魯僖公二十七年（前633），楚國的令尹子玉在崑地練兵，曾對七人施以鞭刑。魯襄公十四年（前559），衛獻公讓師曹教他的寵妾彈琴，這位寵妾無禮，師曹用鞭打了她，獻公大怒，又把師曹鞭打三百。那時施行鞭撲時，被鞭者要脫光上衣，行刑者用鞭抽打其背，鞭子甩動，常常血肉橫飛。