乾道五年（1169年）十二月，朝廷征召已賦閑四年的陸遊，任為夔州通判陸遊，主管學事兼管內勸農事，陸遊攜家眷由山陰逆流而上，采擷沿路風土民情，作《入蜀記》。
乾道七年（1171年），王炎宣撫川、陝，駐軍南鄭，召陸遊為幹辦公事，陸遊得書甚為欣喜，隻身前往南鄭，與張季長、閻蒼舒、範西叔、高子長等十餘人同在南鄭幕府任職。
王炎委托陸遊草擬驅逐金人、收複中原的戰略計劃，陸遊作《平戎策》，提出“收複中原必須先取長安，取長安必須先取隴右；積蓄糧食、訓練士兵，有力量就進攻，沒力量就固守”。
陸遊到王炎的軍幕後，常到駱穀口，仙人原，定軍山等前方據點和戰略要塞，並到大散關巡邏。
宦途中，陸遊感覺最暢快的時光大約是在蜀地度過。四十八歲的時候，陸遊受四川宣撫使的王炎的邀請，到南鄭（今陝西南鄭）任職。在王炎的幕下，他擔任檢法官一職。當時的戰事緊急。南鄭屬於前線，陸遊身著戎裝，意氣風發，督促練兵，親赴戰場。在大散關（今陝西寶雞西南）曾與金兵遭遇激戰。“當年萬裏覓封侯，匹馬戍梁州”和《書憤》中的“鐵馬秋風大散關”，說的就是這段意氣風發的軍旅生涯。
這段往事在他的心中留下經久不滅的痕跡。為了收複故土，他殫精竭慮，為王炎出謀劃策，但是這一切，得不到朝廷的支持。後來王炎被召回朝廷，陸遊在南鄭也呆不下去了。他滿心的希望化成了泡影，他心傷不已。離開南鄭，途徑劍門作了一首詩《劍門道中遇微雨》說“衣上征塵雜酒痕，遠遊無處不銷魂。此身合是詩人來，細雨騎驢入劍門。”