機會果然來了。洪武十五年，馬皇後逝世後，太祖朱元璋將諸侯王分封為藩王，準備從民間選拔十名僧人分給諸位藩王，並為馬皇後講經薦福。道衍作為高僧，嵩山寺遊曆歸來便被推舉選中。他來到京城南京，接下來，就是選擇跟隨哪位王爺的事了。在藩王們到來前，僧人們在大堂裏議論紛紛，哪個藩王脾氣好好伺候，哪個領地水土好風景佳，唯獨道衍巋然不動，手撚佛珠，低頭誦經，端足了資深老和尚的架勢。其實，他心裏激動萬分，比其他的和尚更急，他十分清楚他要選的人是誰，他等待他已經很久了。這時，大堂裏突然安靜下來，藩王們進來了。
僧人們與諸王開始攀談了，道衍依然不說話，諸王都沒有留意他，他眼角的餘光始終跟隨著一個人。他看到，燕王朱棣漫不經心地走過他身旁，他終於開口了：“燕王殿下，貧僧願意跟隨您！”朱棣愣住了，他回頭看了一眼這個自薦的和尚，微微一笑：“為何？”道衍壓低了聲音：“貧僧有大禮相贈。”朱棣又隨口問道：“何禮？”道衍知道，決定命運的時刻到了，成敗在此一言：“貧僧願意送大王一頂白帽子！”朱棣一聽勃然變色：“大膽和尚……”道衍不再說話，也不看燕王，手撚佛珠，開始閉目養神。朱棣匆匆走開，他很清楚，白字下麵一個王，那就是“皇”！要知道，當時朱元璋已立長子為太子。但是道衍有自己的算盤，朱元璋稱帝後，開國元勳被殺了個幹淨，軍事人才所剩無幾。隻有朱棣正值英年且戰功赫赫，他才是皇帝的最佳人選，道衍不信朱棣沒有這樣的野心。果然，過了一會兒，道衍如願以償地聽到了燕王的召喚：“跟我來吧！”於是，道衍隨燕王北上，在北平慶壽寺做了住持，經常出入燕王的大名府，成為朱棣的重要謀士。期間，他如約拜訪了相士袁珙，還向朱棣推薦袁珙，促使燕王朱棣堅定奪位的信心。
一天，他安排朱棣穿著衛士的服裝，混雜在九名衛士中到一家小酒館飲酒，袁珙等候在此。不出道衍所料，朱棣一進門，袁珙馬上從九名衛士中認出了朱棣，他躬身跪拜在朱棣腳下說：“殿下您為何如此自輕自己？”朱棣假裝不明白，說道：“我怎麼自輕自己了？我和他們一樣，頂多是個衛士。”袁珙沒有馬上回答，拉起朱棣進了裏屋，再次叩首：“殿下您不久之後將是一統天下的天子了。”朱棣驚詫不已，假裝生氣，降罪發落了袁珙。在押送袁珙的途中，悄悄將其轉移，秘密召進了大名府。
洪武二十五年，太子病逝，朱元璋立年僅十歲的長皇孫朱允炊為太子。朱元璋死後，朱允炆稱帝，為鞏固皇權，采取了削藩之舉。在道衍的出謀劃策下，朱棣發動了曆史上著名的“靖難之役”，打敗了他的侄子朱允炆，攻陷南京，坐上了皇帝的寶座。
這天，朱棣決定對第一功臣道衍論功行賞，欲為其修建府第，想他這麼多年韜光養晦，隱藏自己，想必早就當膩了和尚。可是道衍卻說：“天下已定，老臣心願已了，但萬事待議，白日老臣願身著朝服日日上朝，繼續為皇上出謀劃策，但不想脫下這身僧衣，去享受世間榮華，對財富屋宅、妻妾兒女臣早已無念，每日粗茶淡飯誦經念佛足以。”於是，他繼續住在慶壽寺中，並且相繼參與了《太祖實錄》、《永樂大典》的編修工作，至八十四歲高齡去世。這就是“布衣宰相”姚廣孝終其一生韜光養晦的故事。