《漢書·藝文誌·兵書略》：《逢門射法》二篇、《陰通成射法》十一篇、《李將軍射法》三篇、《魏氏射法》六篇、《強弩將軍王圍射法》五卷、《望遠連弩射法具》十五篇、《護軍射師王賀射書》五篇、《蒲苴子弋法》四篇。共計八種《魏書·李安世傳》：廣平人李波，宗族強盛，其妹雍容尤善騎射，百姓為之語曰：「李波小妹字雍容，褰裙逐馬如卷蓬，左射右射必疊雙。」
弩亦弓屬，相傳為黃帝所造，亦名窩弓、其發矢不仗人力，而用機括，力強而及遠，較弓為烈，獵人恒設置叢莽閶，使虎豹等誤踐其機而中矢，於此可見其力之強也。惟弩之形式，與弓略異，弓背之中，橫置一臂，發矢之機，即置於是，發時先架弦於機，此處名弩牙，然後捩其弩鼻，牙與此處本一木，不過方向相異，此上則彼下，此下則彼上，有如捕鼠器之機括然，故一捩弩鼻，牙與此處本一本，牙即脫弦，而弦激矢出矣。弩之大小不同，名亦各異，小者以手攀捩，其大者須用足踏，蓋非手之力足以勝任也。其名則有神臂弩，花裝弩，穿鐙弩等，大概皆以其用法不同而異名。至弩之搆造，依然如是也，大概此等名目，皆出於唐宋之間，固非古代所定之名稱也。弩之功用較弓箭為巨，及火器興，弓弩之位置遂一落千丈，以至今日，非但習此者少，並其名稱及形式而忘之矣。惟北方多山林，毒蛇猛獸時出為民害，山居者猶多設窩弓以自衛。獵戶以獵獸為生，火燒之外，亦借窩弓以設伏，一旦火燒失效，亦有以弩殺獸者。故弩箭雖不見用於戰爭，而山陝口外之人，尤多習此者，自衛謀生，兩利之道也；至若南方之人，孱弱素蓍，今雖稍注意武事，而此道則無複能之者矣。
漢劉熙《釋名·釋兵》：「弩，怒也，有執怒也。其柄曰臂，似人臂也。鉤弦者曰牙，似齒牙也。牙外曰郭，為牙之規郭也。下曰縣刀，其形然也。含括之口曰機，言如機之巧也，亦言如門戶之樞機開闔有節也。」
弩的射程比弓遠。
戰國時期有四弩：夾弩、瘦弩、唐弩和大弩。夾弩、瘦弩較輕便，發射速度快，多用於攻守城壘；唐弩、大弩是強弩，射程雖遠，但發射速度較慢，多用於車戰和野戰。
《戰國策·韓策一》：「天下強弓勁弩，皆自韓出，溪子、少府、時力、距來，皆射六百步外。」許慎注《淮南子·真篇》：南方溪子蠻夷柘弩，皆善材。韓有溪子弩。」少府，官府名，少府所造之弩。時力，作之得時，力倍於常，故名時力。距來，當為「距黍，《荀子·性惡篇》：「繁弱、钜黍，古之良弓也。」
《漢書·藝文誌·兵書略》：《望遠連弩射法具》十五篇。漢代的弩，有用雙臂拉開的「擘張弩」，和用腳踏的「蹶張弩」兩種。
諸葛亮在蜀時，曾製造一種連弩，稱為元戎，弩箭用鐵製，長八寸，將十枝箭放在一個弩槽裏，扣一次板機，就可由箭孔向外射出一枝，弩槽中的箭隨即又落下一枝入箭膛上，再上弦，又可繼續射出。（武術論集p164）晉代的弩較漢代大，有「萬鈞神弩」之號。如晉安帝義熙六年十二月（西元410）劉裕用萬鈞神弩，連破盧循。宋神宗熙寧元年（西元一０六八），李宏發明踏張弩，名叫神臂弓，《宋史》說：「身長三尺二寸，弦長二尺五寸，箭木羽長數寸，射三百四十餘步，入榆木半箭。」具有射程遠，重量輕的優點，所以一直流傳到明代。北宋時，床弩盛行，《武經典要》載有雙弓的雙弓床弩、大合蟬弩、鬥子弩和三弓的手射弩、三弓弩。明代末年，弩漸衰落，清朝軍隊已經不用為戰鬥武器了。