劉備知道司馬徽這是為了躲避自己，他實在想不通為什麼司馬徽告訴自己有臥龍、鳳雛，卻不肯告訴自己兩人的身份，隻能搖搖頭跟在牧童的身後，離開了司馬徽的府邸。
離開山野小村，劉備帶領眾人返回長沙，忽然看到市上有一人，葛巾布袍，皂滌烏履，長歌而來。隻聽那人唱道：“天地反覆兮，火欲殂；大廈將崩兮，一木難扶。山穀有賢兮，欲投明主；明主求賢兮，卻不知吾。”
劉備聽到歌聲，心中暗想：“難道此人就是水鏡先生所說的臥龍或者鳳雛？”於是下馬相見，邀入府中問其姓名，徐庶回答道：“某乃潁上人也，姓單，名福。久聞使君納士招賢，想要來投靠，可是害怕驚擾使君；於是在集市上放歌，希望能夠引起使君的注意。”
劉備聽到徐庶的話，心中大喜，連忙以貴客的禮遇招待徐庶。
徐庶看劉備求賢如渴，暗暗點點頭，然後接著說道：“聽聞使君有一匹好馬，不知可否牽來讓我看看？”
劉備聽到徐庶想要看自己的戰馬，連忙命人前去將的盧馬牽到門口。徐庶看到一匹高頭大馬來到屋外，快步走出來認真地看了一會，然後說道：“莫非這是傳說中的的盧馬？它雖然是千裏馬，卻會使主人受到傷害，不可乘啊。”
劉備說道：“確實會令主人遭到傷害。”於是將自己騎著的盧被敵人追擊到絕境，然後騎馬越過絕境的事情講了一遍。
徐庶聽完劉備的講解說道：“此是救主，而不是害主，但是的盧馬終究會害一位主人，我這裏有一個辦法可以消除這個弊端。”
劉備騎乘的盧馬多時，早已將的盧馬當做了自己最忠實的夥伴，但因為害怕他會害自己，所以平常不敢過多騎乘，聽到徐庶有辦法解決的盧馬害主，連忙激動地說道：“願聞其詳。”
徐庶微微一笑說過：“使君心中必然有十分厭惡之人，可將此馬賜之；待害過此人之後再乘之，自然就會平安無事了。”
劉備聽到徐庶的話，頓時臉色大變，他沉聲說道：“先生來到這裏，不想著鞭策備治國救人，卻出此陰謀之計讓備害人，被實在是不敢聽從先生的教誨。”
徐庶聽到劉備的話，臉色一怔，然後微笑著說道：“哈哈，使君不要見怪，隻是我聽說使君仁義無雙，不敢相信，於是才出言相試。”
劉備聽到徐庶是出言試探自己，於是馬上微笑著說道：“先生這個試探可是不好，萬一備聽信先生之言，那備豈不是損失一位大才。”
徐庶聽到劉備的責怪，沒有說話，而是緊緊地盯著劉備，劉備亦緊緊地盯著徐庶，過了一會，兩人突然哈哈的大笑了起來。
當天晚上，劉備在自己的府邸中設宴招待徐庶，同時將徐庶介紹給自己的眾將領，眾人吃吃喝喝很快就打成了一片，徐庶也漸漸的融入到了劉備的這個大家庭中。
第二天，劉備任命徐庶為軍師祭酒。徐庶上任的第一天就開始改革軍製，訓練強兵，在徐庶的幫助下，劉備士兵的戰力越來越強。