明朝末年，李自成反，天下大亂。後吳三桂引清兵入關，一時間，滿清二十餘萬八旗鐵騎踏遍大江南北，明朝滅亡。清帝定都北京，設順天府為民伸冤。
時下，河北境內有五位壯士，任俠好義。因其是結義兄弟，每人名後又同有一個龍字，所以江湖上人稱河間五龍。其中，老大棍裏乾坤王慶龍本是河北一名家資甚大的員外，自小好武，一杆齊眉棍不知勝過多少江湖好漢。後因明庭兵敗，不忍看百姓流離失所，於是散盡家財，隱於田下。老二快刀馬成龍，從前本是一名捕快，以快刀名震關東。後李自成兵到，妻兒被殺，於是離家而走，落戶河北。老三落地虎徐鐵龍和老四冷麵寒槍徐鈺龍原是明朝副將，隨軍與清庭接仗，不幸全軍覆沒，主帥戰死。二兄弟憑借一身武藝殺出一條血路衝回關內，此時李自成已站了北京，二人無處棲身，於是隱於田園，過著魚米生活。老五燕子飛薜應龍年紀最小，長的也最為帥氣。他本與歐陽月嫣是縱橫江湖的雌雄大盜，一身輕功放眼江湖無人能比。怎奈這對情侶有緣無份，二人為盜清庭機密中了埋伏。歐陽為救薜應龍身負重傷，最後不治而死。薜應龍從此看破紅塵，浪跡江湖。
後來，這五人在北京不期而遇，因惺惺相期結為義性兄弟。在北京效外買了幾間草房，從此不部世事，隻做平常百姓，過著與是無爭的生活。
誰曾想，清初時局動蕩，貪佞橫生，還是引起了這五位壯士挺身而出，為民請命，最終引出了本書的故事-----五龍鬧京都。