貞觀七年，太宗謂太子左庶子於誌寧、杜正倫曰："卿等輔導太子，常須為說百姓間利害事。朕年十八，猶在人間，百姓艱難，無不諳練。及居帝位，每商量處置，或時有乖疏，得人諫諍，方始覺悟。若無忠諫者為說，何由行得好事？況太子生長深宮，百姓艱難，都不聞見乎？且人主安危所係，不可輒為驕縱。但出敕雲，有諫者即斬，必知天下士庶無敢更發直言。故克己勵精，容納諫諍，卿等常須以此意共其談說。每見有不是事，宜極言切諫，令有所裨益也。"
貞觀十八年，太宗謂侍臣曰："古有胎教世子，朕則不暇。但近自建立太子，遇物必有誨諭，見其臨食將飯，謂曰：'汝知飯乎？'對曰：'不知。'曰：'凡稼穡艱難，皆出人力，不奪其時，常有此飯。'見其乘馬，又謂曰：'汝知馬乎？'對曰：'不知。'曰：'能代人勞苦者也，以時消息，不盡其力，則可以常有馬也。'見其乘舟，又謂曰：'汝知舟乎？'對曰：'不知。'曰：'舟所以比人君，水所以比黎庶，水能載舟，亦能覆舟。爾方為人主，可不畏懼！'見其休於曲木之下，又謂曰：'汝知此樹乎？'對曰：'不知。'曰：'此木雖曲，得繩則正，為人君雖無道，受諫則聖。此傅說所言，可以自鑒。'"
貞觀七年，太宗謂侍中魏徵曰："自古侯王能自保全者甚少，皆由生長富貴，好尚驕逸，多不解親君子遠小人故爾。朕所有子弟欲使見前言往行，冀其以為規範。"因命徵錄古來帝王子弟成敗事，名為《自古諸侯王善惡錄》，以賜諸王。其序曰：
觀夫膺期受命，握圖禦宇，鹹建懿親，藩屏王室，布在方策，可得而言。自軒分二十五子，舜舉一十六族，爰曆周、漢，以逮陳、隋，分裂山河，大啟磐石者眾矣。或保乂王家，與時升降；或失其土宇，不祀忽諸。然考其隆替，察其興滅，功成名立，鹹資始封之君，國喪身亡，多因繼體之後。其故何哉？始封之君，時逢草昧，見王業之艱阻，知父兄之憂勤。是以在上不驕，夙夜匪懈，或設醴以求賢；或吐飱而接士。故甘忠言之逆耳，得百姓之懽心。樹至德於生前流遺愛於身後。暨夫子孫繼體，多屬隆平，生自深宮之中，長居婦人之手，不以高危為憂懼，豈知稼穡之艱難？昵近小人，疏遠君子，綢繆哲婦，傲狠明德。犯義悖禮，淫荒無度，不遵典憲，僣差越等。恃一顧之權寵，便懷匹嫡之心；矜一事之微勞，遂有無厭之望。棄忠貞之正路，蹈奸宄之迷塗。愎諫違卜，往而不返。雖梁孝、齊冏之勳庸，淮南、東阿之才俊，摧摩霄之逸翮，成窮轍之涸鱗，棄桓、文之大功，就梁、董之顯戮。垂為炯戒，可不惜乎？皇帝以聖哲之資，拯傾危之運，耀七德以清六合，總萬國而朝百靈，懷柔四荒，親睦九族。念華萼於《棠棣》，寄維城於宗子。心乎愛矣，靡日不思，爰命下臣，考覽載籍，博求鑒鏡，貽厥孫謀。臣輒竭愚誠，稽諸前訓。凡為藩為翰，有國有家者，其興也必由於積善，其亡也皆在於積惡。故知善不積不足以成名，惡不積不足以滅身。然則禍福無門，吉凶由己，惟人所召，豈徒言哉！今錄自古諸王行事得失，分其善惡各為一篇，名曰：《諸王善惡錄》，欲使見善思齊，足以揚名不朽；聞惡能改，庶得免乎大過。從善則有譽，改過則無咎。興亡是係，可不勉歟？