梁孝王二十九年，也就是漢景帝七年（前150）的十月，梁孝王入朝。漢景帝特別派遣使者持節，使用皇帝專用的乘輿駟馬，在函穀關迎接梁王。朝見之後，梁孝王上疏以與太後的親密關係，請求留居京師。
梁孝王入宮時，與漢景帝同乘一輦，出行時則與漢景帝同乘一車。他們屢屢一同到野外遊獵，射禽獸於上林苑中。梁國侍從之官員如侍中、郎、謁者等，都憑借名籍，可以隨便出入天子殿門，與漢王朝的宦官沒有差別。
在這一年的十一月，漢景帝廢栗太子。竇太後有心以梁孝王為帝位繼承人。袁盎等大臣以先帝所立製度為由，否定了以梁孝王為嗣的政議。梁孝王於是向漢景帝辭行，返回梁國。
同年夏四月，漢景帝立膠東王劉徹為太子。梁孝王期求繼承帝位的企圖徹底破滅。
梁孝王怨恨袁盎及其他否定“傳弟”之議的大臣，於是與羊勝、公孫詭等人陰謀派人刺殺袁盎及其他議臣共十餘人。有關司法部門追捕凶手而未得時，漢景帝疑心是梁孝王所為。後來經偵訊調查，知道果然是梁孝王指使。於是中央政府頻繁派遣使者往梁國調查此案，傳訊當事者公孫詭、羊勝等人。公孫詭、羊勝等人藏匿於梁王後宮。朝廷使者嚴厲責問地方官員，梁相軒丘豹以及內史韓安國進諫梁孝王，梁孝王於是令羊勝、公孫詭皆自殺，然後以屍身轉交朝廷，希望以此結案。漢景帝因此對梁孝王心懷怨意。梁孝王恐慌，派韓安國來到長安，通過長公主的關係向太後謝罪，然後得到寬恕。
在漢景帝逐漸息怒之後，梁孝王上書請求朝見。來到函穀關時，茅蘭建議梁孝王乘布車，隻跟從兩騎，悄然入長安，匿居於長公主園中。漢朝廷派遣的使者迎接梁孝王，梁孝王已經入關，車騎都停留在函穀關外，卻不知道梁孝王本人所在。太後得知消息，悲泣道：“皇帝殺了我的兒子！”漢景帝於是心中憂傷恐懼。
於是梁孝王來到皇宮闕下請罪，而太後和漢景帝喜出望外，相對哭泣，相親如故。漢景帝召梁孝王隨從官員入關進京。不過，漢景帝內心已經與梁孝王逐漸疏遠，不願再與他同乘車輦了。
關於漢景帝傳弟之議以及所引起的謀殺袁盎等事件，《史記·梁孝王世家》禇少孫補述有相當具體的記述。
禇少孫說：臣為郎時，聽宮中年長郎吏好事者述說前後經過，我以為梁孝王心生怨望，有為惡之意，原因在於竇太後以愛少子的緣故，希望立梁孝王為太子。諸大臣如果能夠像竇嬰等人那樣及時以嚴正態度勸止，則不致於發生後來的禍患。漢景帝一次與梁孝王一同侍竇太後宴飲，漢景帝說：“千秋萬歲之後傳王。”太後喜悅。竇嬰在前，以手扶地說道：“漢法之約，傳子適孫，今帝何以得傳弟，擅亂高帝約乎！”於是漢景帝默然無聲。太後心中不悅。過去周成王曾經與年幼之弟立於樹下，取一片桐葉遞給他，說：“我用此以封汝。”周公聽說後，進見道：“天子封地，甚善。”周成王說：“我不過是一句戲言罷了。”周公說：“人主無過舉，不當有戲言，言之必行之。”周成王於是隻得封小弟以應縣。此後，周成王再也不敢有戲言，言必行之。《孝經》說：“非法不言，非道不行。”這是聖人言行的原則啊。現今皇帝不應當出好言於梁孝王。梁孝王上有太後之重，驕蹇日久，多次聽到漢景帝好言，所謂“千秋萬世之後傳王”，而實際上卻不可能實行。此外，按照漢法，諸侯王朝見天子，凡當四見，凡留居長安不過二十日。而今梁王西朝，往往停留，甚至時近半年。入與人主同輦，出與同車。皇帝予以空洞的承諾而實際不能兌現，致使其出怨言，謀叛逆，這時再產生憂慮，已經來不及了。一般來說，非大賢人，不知退讓。現今漢之儀法，朝見賀正月者，常一王與四侯同時朝見，十餘歲一至。今梁孝王經常連年入朝見，又久留不去。民間俗語說：“驕子不孝”，並不是沒有道理的。所以對於諸侯王應當選擇好的師傅，令忠言之士為其相，他們如果敢於直言極諫，則可以避免患害。