近世時期——半開國門
明清兩代是我國曆史上的近世時期。在明清時期，中國社會的發展逐步落後，西方殖民者開始對中國殖民擴張和掠奪。
麵對西方殖民者的擴張和掠奪，我國封建統治階級對外政策由開放交往趨向閉關保守。但這一時期也不乏友好的中外經濟文化往來。
如鄭和下西洋，大批華僑南下後對南洋的開發和建設，西方傳教士紛紛來華帶來了西方先進科技，同時又把中國的儒學等思想成果介紹給西方。明清時期的外交之門半開，對外繼續保持著傳統的友好關係。
明初萬國來朝的外交盛景
明朝前期對外交往活躍，鄭和七下南洋，加強了明朝的對外經濟文化交流。
與鄭和相得益彰的是先後5次遠赴西域的外交家陳誠。他與鄭和一海一陸，共同開創了“萬國來朝”的盛景。
利瑪竇來華帶來了西方先進的科學技術，他還向西方初步介紹了中國的儒家學說。明朝中期以後與日本的矛盾日漸突出，並逐漸采取了閉關鎖國的國策。
在明朝的對外交流中，鄭和七下西洋，為推動曆史的進步和當時的社會經濟發展做出了重要貢獻。鄭和小名“三保”，又因其身份是太監，所以也有三保太監下西洋之說。
1405年，明成祖朱棣命正使鄭和，副使王景弘率士兵28000餘人出使西洋，造長44丈，寬18丈大船62艘，從蘇州劉家河泛海到福建，再由福建五虎門楊帆，先到占城，即今越南中南部地區，後向爪哇方向南航，次年6月在爪哇三寶壟登陸，進行貿易。隨後到三佛齊舊港、蘇門答臘、滿刺加、錫蘭、古裏等國家。1407年回國。
從1407年至1430年，鄭和又前後6次下西洋。在最後一次出航的返航途中，鄭和因勞累過度，於1433年在印度西海岸古裏去世，船隊由太監王景弘率領回到南京。
鄭和七下西洋是我國古代曆史上最後一件世界性的盛舉，此舉展示了明朝前期中國國力的強盛，中國的海軍縱橫大洋，實現了萬國朝貢，盛世追跡漢唐。
鄭和時代的中國，在航海技術，船隊規模、航程之遠、持續時間、涉及領域等均領先於同一時期的西方。但明朝真正承擔了一個文明大國的責任：強大卻不稱霸，播仁愛於友邦，宣昭頒賞，厚往薄來。
與鄭和七下西洋相比，另一個傑出外交家陳誠，以其堅韌的決心，無畏的鬥誌，先後5次西出陽關，遠赴西域，與鄭和共創開了明代“萬國來朝”的外交盛景。
在當時，建國於今天新疆的“東察合台汗國”可汗黑的兒火者遣使入南京朝見朱元璋，從此正式確立了對明朝的藩屬關係。然而東察合台汗國在奏章裏對其西部鄰國“帖木兒帝國”的描述，卻引起了朱元璋的重視。
早在1387年，明朝在掃清北元殘餘勢力獲得捕魚兒海大捷後，帖木兒即遣使至南京，尊奉大明王朝為“上國”，但是，根據法國曆史學家布裏哇的《帖木兒帝國》一書中的記錄，“他的終身夢想就是解除對中國的臣服”。
鑒於以上情況，朱元璋準備派使節出鎮西域，意圖加強西北防務，而陳誠則承擔了這個任務。
1396年冬，陳誠抵達柴達木盆地。陳誠果然不辱使命，招撫當地部落，曾有人建議明朝“盡逐番人，移民實邊”，陳誠堅決拒絕，力陳此舉“有傷天和”。
此後，陳誠委當地部落首領為官，在柴達木盆地建立“安定衛”“曲先衛”“阿端衛”3個軍事要地，並請朝廷派遣熟悉農務的官吏，在當地推廣中原先進農業生產技術，發展生產。此舉令當地遊牧部落從此轉為定居生活。
1413年9月，陳誠以大明使團“典書記”身份率8名使節出使帖木兒帝國。使團從北京出發，經玉門關進入西域，曆經一年多長途跋涉，終於次年10月抵達帖木兒帝國首都赫拉特。帖木兒國王沙哈魯在其都城赫拉特設盛大儀式歡迎陳誠一行。
在帖木兒國留居期間，陳誠走訪當地知名宗族，商會，結好駐帖木兒國的各國使臣，更逐一駁斥許多逃到當地的故元遺臣對明朝的歪曲描述。中國使團帶來的瓷器，絲綢等精美禮品，更在當地產生了轟動效應。
陳誠一行人返歸南京後，向朱棣獻上記錄他出使心得以及中亞各地風貌的著作《西域行程記》和《西域番國誌》。這是兩本詳細記錄中亞國家風俗民情的專著。
這次歸國隨行的還有中亞乃至西亞各國派來朝見的使團，最遠的甚至有埃及馬穆魯克王朝的使節，人數多達300人，可謂“萬國來朝”。大明與中亞，西亞國家的“朝貢關係”，自此鞏固下來。
1416年，陳誠率使團三赴西域，這次的主要任務是同西方各國議定每年互派商隊的數量，達成貿易協定。
陳誠抵達帖木兒帝國，在於帖木兒帝國愉快達成商貿協議的同時，更贈予沙哈魯一件他精心準備的禮物，即由明朝宮廷畫師精心繪製，畫有沙哈魯進獻給永樂皇帝寶馬的《奔馬圖》。
沙哈魯感動不已，不但熱情招待了陳誠一行，更親手寫了一封致朱棣的書信，朱棣回複了一封同樣熱情洋溢的信件，坦言兩國已“相隔雖遠，而親愛愈密，心心相印，如鏡對照”。並希望從此後“兩國臣民，共享太平安樂之福也。”兩位當時東西方最強大帝國君主的通信，誠為“世界和平”的千古美談。
1418年，陳誠第四次被派往西域出使。這次出使給帖木兒國帶來了朱棣特命翻譯的中國北魏賈思勰的《齊民要術》和北魏酈道元的《水經注》兩部典籍，陳誠更主動與帖木兒國主管農業的官員接洽，詳解書中的疑難之處。甚至在陳誠的建議下，沙哈魯還在其王宮裏開辟了“試驗田”，中國先進的農業灌溉技術從此在中亞地區廣為傳播。
陳誠歸國時，沙哈魯竟“相送百餘裏，不舍之情溢於言表。”這感人的場景，也在許多中亞和西方的史料中有記載。
陳誠攜中亞各國回訪使團500人返歸北京，朝見正籌謀北征蒙古的朱棣。朱棣特意派6000精銳騎兵從肅州開始一路護送。
此時北京周邊重兵雲集，旌旗招展，朱棣允準帖木兒使臣可在當地自由參觀，各路部隊不可妄加阻攔。更在明軍“三千營”、“五軍營”、“神機營”中挑選精兵，為使臣們表演馬術騎射，步兵突擊，火器操練等“軍事科目”。
在曆時半年的參觀後，臨歸國前再次覲見，卻齊行跪拜禮，叩首觸地。帖木兒使團首領阿爾都沙更對朱棣坦誠相告：此次帖木兒國進獻的“名馬”，乃是沙哈魯父親帖木兒南征北戰時的“禦用坐騎”，素來是帖木兒國的“國寶”，這次進獻給朱棣，正是“欲表示最敬之意也”。一番話令朱棣龍顏大悅，下令厚賜。
帖木兒使臣歸國後，對此次出使的詳情記錄頗細，近現代西方史學家對明朝軍事實力的研究，大多以此為依據。這次出使無疑收到了“不戰而屈人之兵”的效果。
1424年1月，陳誠開始籌劃他的第五次西域之行。使團於4月出發，5月到達甘肅時，忽傳來朱棣病逝的消息，即位的明仁宗朱高幟下詔停止這次出使。陳誠在安撫了哈密，柴達木地區的少數民族部落後，於11月返回北京。
此時的明仁宗不務遠略，大規模的出使行動遂中止，屬於陳誠的舞台也就此結束了。
1428年，帖木兒國再派使節出使大明，並熱情邀請大明派使節回訪，其中坦言帖木兒國王沙哈魯對陳誠掛念不已，希望大明再派陳誠出使。但最終被明宣宗婉拒。
陳誠五出西域，通好外邦，宣示大明國威，確為中世紀中國外交史的重要人物。而在中亞乃至西方，陳誠也聲名遠播，今天的烏茲別克斯坦，哈薩克斯坦等地，都保留了不少陳誠使團當年出使的遺跡。
明朝與葡萄牙也有往來。歐洲進入大航海時代後，葡萄牙人就持續開拓前往印度、中國的航路，1511年葡萄牙占領馬六甲後，就意圖在中國建立貿易據點。1513年，葡萄牙國王曼努埃爾一世為想要與明朝通商，派出使節團前往中國。
葡萄牙使節團本來想在廣州登陸，但被拒絕入境。他們改以武力占據屯門，與明朝爆發屯門海戰、西草灣之戰，結果葡萄牙戰敗。最後明世宗嘉靖皇帝同意入境，並且讓葡萄牙人在澳門開設洋行，修建洋房，允許他們每年來廣州“越冬”。