在人的交往關係和行為互動機製中，人的一切行為都是社會行為，人的每一行為都或大或小地產生社會影響，所以就要求一切行為必須受到社會的規約。社會組織的廣泛領域“依靠的是所有競爭本能對有組織的社會控製的嚴格服從，而且還涉及廣泛的調節機製”（大衛·哈維，2006：206）。或者說，一切社會行為，無論其主體是個人還是集體，都是發生在社會規範前提下的，無論是追求私人利益還是公共利益，其行為都必須受到規範。
社會公共規範涉及兩個方麵：一個是社會製度，一個是國家製度。製度並非單一的文字文本。道格拉斯·C.諾斯（Douglass C.North）認為製度是“一係列被製定出來的規則、守法程序和行為的道德倫理規範”（道格拉斯·C.諾斯，1994：225）。健全的社會合作需要國家製度和社會製度的建設，以確保社會環境的安全性和社會局麵的可控性。作為社會合作的重要保障和維護合作的核心要素，製度具有相對穩定性和長效性。按照德布拉·薩茨的觀點來看，馬克思不是簡單地把共產主義假定為一種理想，而是旨在詳細說明使這一理想得以實現的機製。在馬克思看來，製度包括國家製度與社會製度，二者形成和諧秩序建設的“硬調節”與“軟調節”。
社會製度一般是不成文的，指在社會生活中無意識的、靠長期曆史積累而形成的規則，其典型形式是道德和習俗。它以習俗、慣例、道德和宗教等形式建立了一整套人人共同遵守的契約性規則，製約著人們的行為，保障人們在社會中的權利與義務相對平等，成為社會有序循環運轉的基石。
社會製度是軟約束，強製力較弱，其約束力來自於社會輿論和社會成員的自律。社會製度強調規範的權利性和義務性以及可選擇性，規定行為體在作出決定時有責任考慮共同利益，並為作為一個整體體係的成員分擔義務。它表明了行為體的認同，也規定行為體的利益和約束行為。它一般沒有正式地形諸文字，製成條文，也不需要正式的組織機構來實施，它存在於社會的風俗習慣和人們的內心信念之中，以輿論、口語的方式相互傳遞，世代傳承。因此，諾斯稱之為非正式製度。
一個社會也隻有通過製度安排把整個社會改造成一個相互依存的共同體，人們之間才會把相互合作作為他們生活內容的基本構成部分。社會由很多人組成，人與人之間的需求、行為各不相同，有的甚至互相衝突。人的自由如果沒有任何限製，人與人之間就會互相侵犯，從而使社會上大多數人的自由化為烏有。於是，為了保證社會的穩定和大多數人的基本自由，就必須通過一定的社會規範來對人的行為加以某種限製。這種社會規範，在早期社會中主要表現為社會習俗。
社會製度的實施依賴於自律。在社會交往和公共生活中，每個公民都是普通的社會成員，應該遵循相應的行為準則，處理好人與人、人與社會、人與自然之間的關係。社會合作需要共同的價值取向和道德規範引導社會成員行為，文化傳統、風俗規範、倫理道德、社會輿論等社會製度促進道德的自覺、守法的意識、互助的理念、民主的實現等，基於成文或不成文的約定、由多個主體實施的、以社會成員的內在認同和自我約束為主要方式。社會規範沒有集中的製定機構和執行機構，它從無數人參與的無數個重複博弈演化而來，我們每個人都是它的執行者。就合作的本質來看，它不是由某種外在力量加予人們的，而是通過一係列的製度形式界定公平、正義、合理化等價值觀念，並轉化為全體成員的意識自覺、道德自覺和行為自覺。
由於人類活動涉及多個主體、多方利益、多項進程和多種合作，因而必須以法律作為治理活動的依據和保障，明確各個主體之間的責任和義務。諾斯稱之為正式製度。正式製度具有約束作用，規定著行為體的權利和義務，而這種禁止可能無關道德。黑格爾非常重視國家與製度建設，認為這是“個體獨立性和普遍實體性在其中完成巨大統一的那種倫理和精神”（黑格爾，1961：43）。馬克思認為，國家製度不僅可以規範社會個體的行為，而且也能明確規範國家行為，使國家行為帶有穩定的預期性，從而為社會關係的調整提供更可靠的參考。