1461-1462年，由探索過塞內加爾的第奧古·科米什和熱那亞人霍利率領的探險隊也完成了對佛得角群島的發現。幾年以後，葡萄牙移民來到這裏，但人數不多。葡萄牙國王授權這個群島上的封建主可以到對麵的非洲海岸捕捉黑奴。這些黑奴和少數混血兒的後裔成了今日群島上的主要居民。1463年，森特拉率兩隻船進抵塞拉利昂和利比裏亞海岸，最遠到達今蒙羅維亞（城）。沿途他經常登岸考察，與土著人易物交換。森特拉的航行和發現終於繞過了非洲西北巨大的西向凸出部。科米什和森拉特的探險和發現雖然是亨利親王去世後進行的，但史學家們一般認為它們也是在亨利的直接影響下完成的，故看成是亨利時期的航行和發現。
1453年，土耳其人攻陷文明古都君士坦丁堡，滅了千年古國拜占庭，亞非穆斯林對歐洲基督徒的威脅空前嚴重起來，並超過了8世紀的阿拉伯人。1458年，亨利親王參與了他一生中對北非摩爾人穆斯林的第四次重大軍事行動（1415，1418，1437，1458），並占領了休達以西附近的阿爾卡塞。1460年11月，亨利親王在薩格裏什逝世，享年66歲（1394-1460）。
亨利是地理大發現和葡萄牙殖民大帝國的最早奠基人。他在45年的組織和領導探險活動中培養和造就了一大批有經驗的航海家和探險家，也使葡萄牙商船隊一躍成了世界上首屈一指的船隊。因此盡管他從來沒有親自進行過遠航，但到19世紀時他終於被人們稱為航海家亨利（Henry the Navigator）。亨利派出的探險隊發現和據有了大西洋東部邊緣四個麵積可觀的群島（加那利、馬德拉、亞速爾、佛得角），隻有加那利群島經過長期爭吵後轉讓給西班牙。在亨利時期，被探察和畫人地圖的非洲西海岸約有4000公裏長，從直布羅陀海峽到今利比裏亞，其中大部分是前人未曾到過的海岸。從此海岸線由東南轉向東，好像是通往印度洋。亨利時期還開始了對去西非冒險的船隻征稅抽成的製度，這便使探險遠航不僅是國家王朝的事情，而且成為全社會的一種行業。亨利還成立“皇家非洲公司”，壟斷對西非的探索和擄掠。在亨利時期，葡萄牙的造船業完成了從學生到先生的飛躍。新型帆船卡拉維爾從無到有，從少到多。這種三桅三角帆的船靈巧、輕便、快速、堅固、易於操縱，逆風時也能走折線前進，隻是穩定性不太好。英國史學家巴克利曾說：“他在薩格裏什做的改進船舶設計和地圖製作、完善航海儀器和搜集旅行記載的工作將改變曆史的整個進程。達·伽馬、哥倫布、麥哲倫一定要出現。他們是注定要利用航海家亨利積累起來的知識並使他的夢想成真的人。”
在航海家亨利時期，對西非的探險並不是明確地要開辟去印度、東方的新航路，也不是首先為了攫取黃金。而首先是要擴張基督教勢力，遏製和打擊伊斯蘭勢力。亨利本人一直是葡萄牙天主教騎士團的總團長，四次親自參與在休達一線反擊摩爾人的戰爭。他死前還留下遺囑，把來自西非的歲人撥給騎士團，在黃金產地和輸出奴隸的幾內亞地區設立主教區，每區應有一個神甫或代理主教。亨利還想尋找和聯絡傳說中的信基督教的長老約翰（Prester John）王國，牽製和側擊穆斯林。這個基督教國的位置變來變去，實際上它是關於被伊斯蘭勢力隔開和包圍的東非基督教古國埃塞俄比亞的各種傳聞。第二便是攫取財富，而當時財富的主要來源和形式還是奴隸貿易。第三便是擴張版圖，進行移民和殖民，他在大西洋東部四大群島上的作法便是明證。在亨利王子晚年，隨著拜占庭亡於土耳其，開辟到印度的新航路的目標便逐漸明確起來，以致在1445年發現的塞內加爾河被猜測為可東通尼羅河河源及信基督教的阿比西尼亞（埃塞俄比亞）；一條起自大西洋、溯河越過非洲、到達紅海、進入印度洋、東通印度的水道也可能經賽內加爾河得以開辟。