人類對祖先崇拜，從原始社會一直延續到今天。祭祀最早要追溯到五千年前。中華民族祭祀自軒轅黃帝為祭拜女媧“摶土造人”，親臨“汾陰□上”掃階而祭女媧開始，中華民族“母親崇拜”“黃土崇拜”祭祀製度就宣告確立。
戰國以前，秦文公時代對軒轅黃帝以“神”的地位進行祭祀。戰國後期，才把軒轅黃帝作為華夏始祖進行祭祀。
秦靈公三年（公元前422年）祭祀黃帝和炎帝，在隴縣建立了寺廟。秦靈公為照顧廣大群眾對軒轅黃帝崇敬和信仰，下令恢複了荒廢已久的寺廟，黃帝、炎帝才正式開始受到人們的祭祀。軒轅黃帝在曆史上第一次由“神”的地位改變為人的祖先。
漢高祖劉邦當年造反推翻秦王朝，聯絡了沛縣的縣吏蕭何、曾參和樊噲三人帶領士卒3000人，闖進縣衙，殺了縣令，占領了縣城，自立為王。他借助人們對軒轅黃帝始祖的信仰，在縣城門樓上豎旗殺牲以血塗鼓，對軒轅黃帝進行隆重祭奠。他自稱受黃帝先祖的委托，行天下之大義，為民請願，號召人民起來推翻秦王朝。
漢宣帝劉詢本始元年（公元前73年），當時祭祖活動有了嚴格等級限製：諸侯隻能祭本朝皇帝；皇帝本人才有資格祭祀軒轅黃帝，或者由皇帝派遣官員代表皇帝進行祭祀活動。
王莽篡權建立新朝，又把祭祀軒轅黃帝活動普及到民間。建武元年（公元25年）漢光武帝劉秀除在京都設祭祀場所，還在郊外設祭祀壇祭祖先。
漢武帝劉徹於元鼎五年（公元前112年）巡視朔方（北方）歸來，在陝北甘泉南岩穀安營下寨，設壇遙祭軒轅黃帝。兩年後，又於元封元年（公元前110年）11月率18萬大軍，巡視朔方，威震匈奴，返回長安，途經橋山，令士兵連夜修築“祈仙台”；登告始祖，進行祭祀。這是中華民族曆史上帝王親臨黃帝陵規模最大、人數最多、最隆重的一次祭祀活動。他留下的“祈仙台”（今稱漢武仙台）供後世人攀登懷古。
漢明帝劉莊於永平二年（公元59年）按照“諸侯祭天子，天子祭黃帝”的禮製，對軒轅黃帝進行隆重祭典。正式規定了每年祭祀的時間、儀式、祭歌、祭陵樂器。
北魏拓跋嗣於神瑞二年（公元415年）規定祭禮用三牲：牛、羊、豕。三牲俱全者叫太牢。隻用羊豕，不用牛者叫少牢。牛最珍貴，隻有舉行隆重祭奠才用牛。牛必須是5口歲，重300斤。可以想象當時的祭黃帝是何等隆重。
泰常三年（公元418年），祭祀黃帝又有了特殊風格。祭壇為正方形，四麵有四個高台階的大門，周圍有三道矮牆。同時設有顓頊、帝嚳、堯、舜四帝。
黃帝陵、軒轅廟正式列入國家級祭祀，是唐代宗大曆五年（公元770年），距今也有1200餘年的曆史了。
唐太宗李世民於貞觀元年（公元627年）在長安東宮顯德殿即位時，舉行盛大國宴。李世民在國宴上講道：“……橋山之樹已蔭，業就升平，蒼梧之駕方遠，至於平寇亂，安黎元，灑洪災，攘大患，黃帝之五十三戰，商湯之二十七征，以此申威……”可見當時橋山古柏已經成林。