道教認為，宇宙是由兩個世界組成的，即凡塵世界和神仙世界。同時又認為：凡塵世界是由神仙創造出來的，是由神仙來掌管的。在神仙世界裏，又要按照神仙的道行深淺，分配他們分別居住在三十六天中的不同天裏。具體分法是：
從最下麵的第一層太皇黃曾天到七曜摩夷天，共為六層，是欲界。隻有那些不犯身業、殺盜、邪淫罪惡的人，在得道升天後，可以居在那裏，壽命可達萬年。
從第七重的虛無越衡天到無極曇誓天，共有十八重天，屬色界範圍。隻有那些一生不犯身業，貪汙之罪的人，可以升居在此，壽命可達億年。
從第二十五重皓庭霄度天到秀樂禁上天，共有四重天，是無色界，唯有不犯罵人，挑撥、妄言、花言巧語之罪者，在得道升天以後來到這裏居住，壽命沒有窮盡。
以上這二十八重天還都在三界之內，也就是通常所說的“欲界”、“色界”和“無色界”的仙境。
從二十九重天到三十二重天，共四重天，也就是常融天至賈奕天，這才是三災不至的真正仙境，也叫“四梵天”或“四種民天”。由修業已滿的善男信女到達這裏後，將會受到王母的接待，而後各去居所。
再往上，就是三清天。第三十三重天是太清天，又叫大赤天，是太上老君的洞天福地；第三十四重天是上清天，又叫禹餘天，是太上道君的住所；第三十五重天是玉清天，又叫清微天，是道教第一神元始天尊的家園。
三清境上另有一重天叫“大羅天”，大羅天中央有一座“玄都玉京”，是神仙世界的“首都”，這裏是由元始天尊來掌管的。
諸天之說各有所據。佛教謂，須彌山頂中央為帝釋天，四方各有八天，共三十三天。《大智度論》卷九雲：“須彌山高八萬四千由旬，上有三十三天城。”道教所稱三十六天始見於《魏書·釋老誌》：“二儀之間有三十六天，中有三十六宮，宮有一主。最高者無極至尊，次曰大至真尊，次天覆地載陰陽真尊，次洪正真尊。”後世道教又由下而上將三十六天歸為六重天：
一、欲界六天
太皇黃曾天，太明玉完天，清明何童天，玄胎平育天，元明文舉天，七曜摩夷天。
二、色界十八天
虛無越衡天，太極濛翳天，赤明和陽天，玄明恭華天，曜明宗飄天，竺落皇笳天，虛明堂曜天，觀明端靜天，玄明恭慶天，太煥極瑤天，元載孔升天，太安皇崖天，顯定極風天，始黃孝芒天，太黃翁重天，無思江由天，上揲阮樂天，無極曇誓天。
三、無色界四天
皓庭霄度天，淵通元洞天，翰寵妙成天，秀樂禁上天。
四、四梵天
常融天、玉隆天、梵度天、賈奕天。
五、三清天
太清天、上清天、玉清天。
六、大羅天
三清天與大羅天又合稱為“聖境四天”。
三十六天為三寶統轄，三寶即元始天尊、靈寶天尊、道德天尊，這三位神仙又被稱為“三洞教主”。據《雲笈七簽》雲：“其三洞者，為洞真、洞玄、洞神也。”這三洞成為後來《道藏經》的分類方法，故而，道經又分為三洞，或稱三部。
洞真部
“洞真”，就是“通真”的意思。據說是元始天尊所流演的經文。其經義是：“洞真以不雜為義”、“靈秘不雜故得名真”。凡稱元始天尊所流傳的和後人托名元始天尊而創作的經書，都收入本部。
洞玄部
“洞玄”即“通玄”之意。“生天立地，功用不滯，故得名玄”。道教認為，此部為太上老君所作。
洞神部
“洞神”即“通神”。“召製鬼神，其功不測，故得名神”。傳說，此部也是太上老君所作。因此部為“召製鬼神”的經文，又是太上老君所作，所以，巫在作法時的發令辭是“太上老君敕令”。
道教將“三清”奉為最高神，把民俗信仰中的玉皇大帝置於三清之下，成為他們的臣屬。這一排列法是南朝時期的陶弘景所作《真靈位業圖》中出現的，他把玉皇大帝排在了第十一位之後。這一排列法也隻是道教所公認，不為世俗所認可，並引起了世俗的強烈不滿。於是，道教便於宗教與世俗觀念中加以調和，提出了兩種辦法，一是把玉皇提升到三清中的第二位，即靈寶天尊之位，一種是提出三世天尊的理論，即借用佛教“三世佛”的說法。《雲笈七簽》卷三稱：“三代天尊者，過去元始天尊，見（現）在太上玉皇天尊，未來金闕玉晨天尊。”並將玉皇說成是元始天尊的弟子。但在世俗眼中玉皇乃諸神之帝，是不可以改變的。道教仍然堅持他們的做法，置民意於不顧。到了宋代，大理學家朱熹對這一排列法也是憤憤不平，他在《朱子類語》中說：“悖戾僭逆，莫此為甚”！老聃之流“豈可僭居昊天上帝（即玉皇大帝）之上哉”！雖有名人支持世俗的看法，但仍未改變三清與玉皇大帝的地位。到了明代，影響極為廣泛的神話小說《西遊記》出現了，書中把玉皇描寫成為天上第一大神，三清成了他的臣屬，西天如來也得聽從他的調遣，並尊他為“大天尊”，也就是“天尊”中最大的天尊。這樣一來，徹底改變了玉皇大帝的地位，從此定型下來，流傳至今。
三清神像是供奉在道觀中的“三清殿”裏，中間是元始天尊，他左手虛拈，右手虛捧，以象征“天地未形，萬物未生”時的無極。左邊是靈寶天尊，雙手捧著一個半白半黑，黑中有白點，白中有黑點的圓形“陰陽鏡”，以象征著剛從無極狀態中衍生出來的“太極”。右邊是道德天尊，他手拿一把畫有“陰陽鏡”的扇子，以象征著由太極而分化出來的陰陽“兩儀”。三位天尊的神態與所持神器合起來構成了道教的宇宙圖，即道的時空性喻義，“洪元”、“混元”和“太初”。但在有些三清殿中，元始天尊所持的是圓珠，靈寶天尊所持的是太極圖，道德天尊拿的是扇。這也是“洪元”、“混元”和“太初”的人格與物象的象征。
元始天尊
在我國古代神話傳說中和早期的道教經典著作《太平經》中都沒有元始天尊這一說法。到了晉朝，在葛洪所著的《枕中書》中才出現了“元始天尊”這一神名。所謂“元始”，就是“本源”和“開始”的意思。這是道教用以敘述宇宙起源的宗教說法，如同佛教的創世紀的說法。“元始”的宗教理論在《太玄真一本際經》中進行了闡述，謂“無宗無上，而獨能為萬物之始，故名‘元始’。道運一切為極尊，而常處二清，出諸天上，故稱‘天尊’。”道經又稱：元始天尊“生於太元之先，稟自然之氣。衝虛凝遠，莫知其極。天地淪壞，劫數終盡。但‘天尊之體，常存不滅’。”
道教與佛教一樣，都有“劫”的說法。道教認為：每劫相去四十一億年。劫後，每到“天地初開，授以秘道，謂之開劫度人”。元始天尊所度之人皆是天仙上品，有太上老君，太上丈人，五方天帝以及諸仙官等。晉代葛洪就是依據這一說法將元始天尊與中國遠古時期神話傳說中的開天辟地的人物——盤古，合二而一，形成了“本源”、“開始”的道教創世紀說法。
盤古開天辟地的神話故事在我國流傳很廣，影響也很大，但都是人們口口相傳的說法，最早以文字記載這一傳說的是三國時期的吳人徐整，他在《三五曆記》和《五運曆年紀》中記述了這一故事。到了明代，周遊在其所著的《開辟衍繹通俗誌傳》的第一回中也描寫了盤古開天辟地的故事。道教把這兩人所著書中的說法吸收以後進行了改造，塑造出一個“盤古真人”來。在“天地日月未具”，宇宙還沒有形成之時，有一位“盤古真人”自號“元始天王”，他開天辟地，居於天中，名曰“玉京山”，山中有宮殿，金玉飾之。又有天元聖母與之結為夫妻，而生天皇，又有扶桑大帝東王公，太真西王母二位結成鸞鳳，生地皇、人皇、伏羲、神龍、祝融、五龍氏等，於是，產生了道教。《曆代神仙通鑒》卷一中說：盤古治世功成，蛻去軀殼，一靈不昧，遊行空中，忽見太元聖母，喜其貞潔，乘她仰天呼吸之際，化青光投入口中。後從聖女脊膂之間生出，以己前身是盤古，乃號元始。如此說來，元始乃盤古轉投。道教對“元始”的解釋是：“元者，本也，始者，初也，先天之氣也。此氣化為開辟世界之人，即為盤古，化為主持天地之祖，即為元始。”由此可見，道教將盤古與元始二人既可合二而一，又可一分為二。
靈寶天尊
靈寶天尊又叫“太上道君”、“靈寶君”，是道教中僅次於元始天尊的第二大神。
道教所信仰的是“道”。認為道是虛無之係，造化之根，神明之本，天地之元。有了道，才有了宇宙，有了宇宙才能生出元氣，元氣構成了天地、陰陽、四時，由此而化生出萬物。《雲笈七簽》雲：道“起自無先”、“生乎妙一”，又化為三元、三氣，繼而又化成了三位至高無上的尊神，即“一氣化三清”之說。
道教最初是尊崇太上老君的，認為他才是至尊無上、神變無方的最高神。到了晉代，道教又塑造出一位至尊道神，即元始天尊，太上老君就屈居第二了。到了南朝時期，梁代陶弘景在《真靈位業圖》中將道教諸神分為七個等級，將元始天尊列為第一等級的中位，太上老君被列為第三等級的中位，這樣，太上老君的地位又下來了，而靈寶天尊（太上道君）卻被列在第二等級的中位，地位比太上老君還高。