嶽飛知道與王彥不能再一起戰鬥了，就又回到宗澤的帳下，繼續尋求複國之路。
危亡之際，以國家、民族大業為己任，百折不回，堅持理想，精忠報國的嶽飛。
紹興十年（1140），金兵向拱州、毫州發起了進攻，劉錡見情況嚴重，派人向朝廷求救。朝廷命令嶽飛出兵援助，宋高宗在信中這樣寫道：同金兵對抗的事情你統一安排籌劃，我不在遠處指揮控製戰局。嶽飛派出張憲、姚政援助劉錡，同時派出王貴、牛皋、董先、楊再興、孟邦傑、李寶等將領分別到西京、汝、鄭、穎昌、陳、曹、光、蔡這些郡布置籌劃鎮守。又命令梁興渡過黃河，聯合忠義社這個在北方抗議金兵的民間組織取得河東、北州縣。分布完一切後，嶽飛自己帶領兵馬長驅直入，進逼中原地區。
沒有多久，派出去的幾路將領相繼傳來捷報。嶽飛的大軍駐紮在穎昌，各個將領兵分幾路初級，嶽飛自己率領輕騎兵駐紮到了郾城。兀術聽到嶽飛到來，非常害怕，和龍虎大王商議對策說：其他人掛帥進兵都不可怕，唯獨嶽飛是不能抵抗的。我想引誘嶽飛的軍隊前來，集中所有優勢兵力跟他決一死戰。
這個消息傳來，朝廷上下非常害怕，高宗下詔書讓嶽飛根據情況小心行事，保全軍隊。嶽飛說：金兵已經是黔驢技窮。於是，就派人去金兵陣營挑戰，並且讓士兵辱罵兀術。兀術聽到這些咒罵，怒氣不已，集合了龍虎大王、蓋天大王和韓常的軍隊一起逼近了郾城。嶽飛派自己的兒子嶽雲出陣迎敵，在出發前嶽飛告誡嶽雲說：這一仗不打勝，我先斬了你。嶽雲帶領騎兵直接衝入兀術的陣營，雙方激戰數十個回合，直殺得遍地都是金兵的屍體。
兀術見嶽飛的軍隊勇猛，就使出殺手鐧“拐子馬”。所謂“拐子馬”就是讓士兵穿著厚重的鎧甲，再用繩索把馬匹連在一起，三個人一組。兀術的拐子馬是非常精銳的部隊，宋朝的軍隊一直沒有辦法抵擋，兀術妄圖這次也用拐子馬取勝，不想卻打錯了如意算盤。
嶽飛讓步兵手持麻劄刀衝入兀術的拐子馬陣營，隻砍馬腿。因為拐子馬是連在一起的，一匹馬倒下，其他兩匹也不能前行了，隻能讓後麵掩殺過來的宋朝士兵砍殺了。兀術見到這個情景，大哭說：從海上起兵到現在，我都是用拐子馬取勝的，今天居然失敗了。兀術的增援兵馬到來和擔任偵察任務的嶽飛部將王剛等五十人騎兵突然遭遇，王剛奮力斬殺了金兵的將領。在觀戰的嶽飛看見那邊塵土飛揚，知道一定是發生了戰鬥，就親自率領四十個起兵突然加入戰鬥，打敗了金兵。
郾城大捷後，嶽飛料定兀術肯定會去進攻穎昌，馬上救援在穎昌鎮守的王貴。兀術果然到了穎昌，雙方在穎昌又一次展開了激戰，嶽飛再次取得勝利，殺死了兀術的女婿夏金吾、副統軍粘罕索孛堇，兀術倉皇逃走。這個時候，梁興在太行山和忠義社以及河南河北的豪傑等也進行了戰鬥，並且都獲勝了。中原地區大為震動。嶽飛上奏高宗說：梁興等人渡過黃河發現那裏的人都願意歸順朝廷。金兵多次失敗，兀術等人命令百姓向北方遷移，現在正好是再次振興我朝的時候。於是，嶽飛進兵朱仙鎮，距離汴梁隻有四十五裏了。
在紹興五年的時候，嶽飛讓梁興招募河南河北的豪傑，傳布朝廷的恩德。韋銓、孫謀等人彙聚兵力，築造山寨固守，作為宋軍的內應。李通、胡清、李寶、李興、張恩等人知道嶽飛率領大軍前來，都紛紛來歸順。金人的行動、地形關隘都知道的一清二楚。磁、相、開德、澤、潞、晉、絳、汾等地都與嶽飛約定一起舉事。
嶽飛在朱仙鎮與兀術對壘，派出驍勇的將軍率領背嵬軍五百名奮力出擊，大敗兀術。兀術逃回了汴梁。嶽飛命令陵台令查看皇帝的陵寢，並且修繕。
燕地以南的金兵，紛紛都不聽號令。兀術向用簽軍用來抵抗嶽飛，河北沒有一個人聽從的。兀術長歎說：從我在北方南來，從沒有過這樣的失敗。金兵的統帥烏陵思謀一向是暴戾狡黠，但是也不能控製不下了，隻能說：你們先不要動，等到嶽家軍來了，我們就投降。金兵的統製王鎮、統領崔慶、將官崔虎等人都率領自己的部下投降了。金國將軍韓常也想帶著五萬人馬附和投降。嶽飛非常高興的和部下說：直抵黃龍府，和你們一起痛快的飲酒。