其中最為突出的一次戰績就是吳起人楚後的第十年，公元前381年，楚國救趙攻魏之戰。先是，趙國南下攻擊衛國，魏軍救衛，趙被魏、衛聯軍打得大敗，失掉了剛平、河東兩城，趙國的都城中牟遭到圍攻。次年，趙國在非常危急的情況下求救於楚。吳起奉命率軍攻魏，與自己從前的同僚們激戰於州西（河南沁陽），大破魏軍，並乘勝追擊，一直打到黃河邊上，飲馬於黃河，為楚國立下煌赫戰績。
後來三國時期同樣善於打仗的曹操對吳起的軍事才能推崇備至，說吳起在魏，秦人不敢東向，在楚，則三晉不敢南謀。吳起指揮高明，出奇製勝，戰果累累，為世矚目。
也就在同一年，吳起當令尹第七年，楚悼王突然很不爭氣地死了，嘴裏含著寶玉，停屍在祖宗廟堂裏，臉上帶著驚慌不安。
治喪委員會的人擁在廟堂裏，陰霾的空氣哢哢作響。以“陽城君”（封君）為首的老貴族對吳起怒目而視，咬牙切齒，一分鍾也等不了了，呼啦一下子，弓箭手蜂擁而入，朝著吳起飛蝗亂射。吳起登時中箭數枚，身受重傷，保衛他的，隻有手裏一塊象牙笏板。他轉身往棺材板旁邊跑，後邊兵丁追殺，箭戟交加。
吳起抱住“總經理”楚悼王的屍體做掩護，無數亂箭射向吳起，也射滿楚悼王屍體。吳起大喊道：“我死不足為惜，你們仇視大王，箭戮屍身，大逆不道，誰能免死！”眾人聞言，恐懼退逃。吳起滿身流血，倒地而死，結束了自己悲壯的一生。
吳起是我國曆史上第一個布衣出身的職業官僚，具有鮮明的個性，超凡的毅力。他出身平民，但事業心強，追求功業、施展抱負，憑著自己在魯國的留學文憑和工作經驗，曆仕魏楚，四海打工，勇登高位，革舊布新，給後者都帶來了天翻地覆的變化，最後卻死在了遙遠異鄉的工作崗位上，眼中充滿著對傳統世卿政治模式和傳統道德規範的蔑視。
吳起死後，老貴族襲擊得手，仍不解恨，把吳起的屍體車裂肢解。吳起死時還不到六十歲。
楚肅王即位，按照楚國嚴格繁細的法律，以兵器觸及王身者，夷三族。楚肅王挨個追殺當時射箭揮戟者，得七十餘家貴族，全部滿門抄斬，陽城君出逃國外。吳起之智，真是高妙，身後依然能伏屍殺貴，報仇雪恨，也是千古一奇。（楚國的法律，幾百年中，一直是列國中最嚴酷的，執行最一絲不苟的，跟中原的“刑不上大夫”異調殊類。）
但是楚肅王不理解老爹的用心，他和貴族親戚們同流合汙，廢除了吳起的內外軍政製度，使楚國重新陷入腐敗黑暗的泥沼，一直到滅亡都再沒有改變。楚國的政治權力隨後仍集中在昭、景、屈三大貴族手中，這種分權，在和平時代也許不全是壞事，但軍事戰爭時期，一個拳頭握不緊的話，就不會給敵軍以重大打擊，也不能高效地組織全國人力物力，保家衛國。
不過，由於吳起的努力，畢竟打擊了舊家族，楚國的大家族被瓦解一空，新興大家族昭、景、屈三家浮出水麵，雖然都是貴族（王族的分支），以世家的形式壟斷隨後的曆任楚王政府的令尹司馬高位，世代傳檄，都是這三姓。不過，這三家畢竟屬於相對新的家族，有一定的朝氣，在楚肅王（在位十一年）之後，創造了楚宣王、楚威王時期的所謂“宣威盛世”，但是到了楚懷王手裏，三家也開始腐朽，終於不敵於秦國而夕陽西下。
吳起作為曆史上第一個布衣執國政者（僅僅晚於陽虎），和後代皇權時代常有的布衣宰相相比，個性差別很大。吳起不是靠著科舉製當上大官的，而是憑著真能力贏得官位，他有一種勇於任事的精神，篤信什麼就厲行什麼，擔任職務就履行其職責，不曲從人意，出賣主張。像吳起這樣的官僚，後代不是太多，而是太少了。後代的達官顯貴們，更多的是處世圓滑，意見曖昧，氣質黯淡，奉行著“無可無不可，不可太什麼什麼，也不可不太什麼什麼”之類的可恥格言，追求著“事理通達、人情幹練、心氣和平”的做人境界，絮叨著“難得糊塗”之類的瘋話，慮己保身則可，於社會與公務，隻是行屍走肉。隻有在拉幫結派、相與利用以謀私的時候，才來了精神，如狼如虎如同餓鷹了。這些人與吳起最大的區別在於，吳起有不可妥協的原則，寧可剛猛孤進，這些人則沒有，為了保身謀私，他們出賣信條，無所不可。
也許這是因為戰國列國競爭，促成了執政官必須要進取有為，而皇權時代的江山穩定，官員因此苟且。又或許是從前春秋時代貴族價值觀中的某些優秀精神，經過孔子等人的總結，用於教導士人，又結合了戰國士人功業心和創新力的特質，遂有了戰國吳起、商鞅、張儀、蘇秦、範雎、呂不韋、李斯等為代表的一係列出色的布衣執政官。
最後要說的是，吳起在軍政繁忙之餘，還苦研兵法，總結自己的帶兵經驗，寫成了《吳起兵法》，是和《孫子十三篇》一起，被當時海內官宦家藏必備的首選兵書。
《吳起兵法》現僅存六篇，基本是吳起原著的集粹，較《孫子兵法》有明顯的豐富和發展，特別是提出了激勵士兵心理精神的作用，他認為對於戰爭來講，賞罰、軍令、戰術、謀詐，都不是最主要的，最主要的是使士兵樂死，願意效死。一群敢於奮戰犧牲的效死的士兵，勝過了靠著呆板的賞罰約束或調動的士兵。這確實是高明見解，一味隻知道賞罰的諸葛亮（殺了馬謖，以明軍規）應該好好反省下。在技術層麵上，它也比《孫子兵法》更多實操性，列舉了十三種可擊的戰機，六種應該暫時退避的情況，一看就能記住學會。又有所謂“審敵虛實”“因形用權”“料敵選將”，有機會可以找來看看。