除與回紇進行絹馬貿易、茶馬貿易外，唐還與突厥、吐蕃實行互市貿易。突厥“每年納馬不過三四千匹”，最高為開元二十四年（736），達14000匹。唐與吐蕃的貿易始於文成公主、金城公主遠嫁吐蕃之後。當時唐朝與吐蕃都是兩個強盛的國家，雙方多次和盟定界，並沿邊劃地設市，如益州、赤嶺、隴州、瓜州等地。唐主要以繒絹、布帛、茶葉、鐵器等物品銷往吐蕃，吐蕃銷往漢地的主要有馬、牛、羊、麝香、藥材、玉石、寶石等，特別是茶馬兩宗，是兩地交換的主要物資。
宋代的茶馬貿易自神宗時即已確立。神宗七年創置提舉茶馬司，以管理茶馬貿易事務。但因茶馬兩司矛盾重重，影響了茶馬貿易的發展。宋哲宗時期，茶馬兩司合一，才有所好轉。與宋進行茶馬貿易的有吐蕃、回紇、羌等民族，他們以馬匹、皮貨、藥材等與宋貿易，互通有無，而宋政府則通過茶馬貿易獲得了大量軍事上急需的戰馬，同時也以此作為對西北少數民族實行羈縻統治的重要手段。
宋代，契丹、黨項、女真在北方崛起，分別建立遼、夏、金政權，與宋對峙。這一時期宋與各國之間的貿易，主要為榷場（官辦邊境互市市場）貿易。由於宋與北方政權之間的時戰時和的關係，榷場也隨之時興時廢。除榷場貿易外，還有民間設置的和市（民間市場）。宋輸出的有茶葉、香藥、犀象、布帛、漆器、粟麥等，遼、夏、金輸出的則有馬、羊、駱駝、氈毯、柴胡、蓯蓉、紅花等。
元朝疆土廣大，地域遼闊。元朝統治者建立的橫跨亞歐大陸的蒙古帝國，打破了原來的國與國之間的界限，正如王禮麟《原集》卷六《義塚記》中所說，“適千裏者，如在戶庭；之萬裏者，如出鄰家”。各地區、各民族之間互相交流，互通有無，有著密切的貿易往來。“茶”與“馬”已經不像唐宋時期那樣成為兩個國家、兩個民族間既“對立”又互補之物，所以史籍很少見到元代茶馬互市的記載。但到了明代，這種“對立”互補之勢又重新出現了，茶馬貿易再度興盛。
明承襲唐宋舊製，大興茶馬貿易，以獲得充足的馬源，鞏固其邊防。明代茶馬貿易交換雙方主要為明和西北地區、北方地區諸民族。據《明史》卷八?記載，在西北地區，“自碉門、黎雅抵朵甘、烏思藏，行茶之地五千餘裏，山後歸德諸州，西方諸部落，無不以馬售者”。這些地方，大致包括今天的西藏、青海、川西、甘肅及新疆的一部分，是藏、蒙、回等民族的聚居區，盛產良馬。明通過與這些地區諸民族茶馬互市，增加馬源，充裕國用，並以此為羈縻之法達到控製西北民族、孤立和打擊蒙古殘元勢力的目的。明與北退的蒙古除戰爭外，也有互市貿易。明代曾在今東北地區和內蒙古地區開“馬市”、“茶市”，以貨幣、茶葉等向該地區的蒙古、女真等購換馬匹。
明代茶馬貿易製度更臻嚴密，是古代茶馬貿易的最高峰期。有明一代，“惟以茶易馬……直與明朝相始終者”。明代茶馬互市從洪武至宣德間為發展繁榮期，形成了一套完善的茶馬之製，如設立茶馬司、實行金牌信符的勘合製等。正統至弘治末，這一時期茶馬製度屢有興革，許多舊製被破壞，弊端漸生，茶馬互市受到影響。弘治末至正德初，楊一清“修複茶馬舊製”，對茶馬之製進行改革，使茶馬貿易複興一時，但不久因楊一清去官而再度衰廢，直至明亡。
清初沿襲明製，實行茶馬互市。但隨著清朝在全國範圍內統治秩序的建立、社會的安定，以及農牧業經濟的發展和民間貿易的繁盛，茶馬之法也相應地發生了變化。清朝是一個統一的多民族國家，許多曆史上與中原王朝對立的民族都已並入大清國之內。“茶”與“馬”的對立，像元代一樣，不複存在。因此官方的茶馬互市已無存在意義，而大量轉為民族間、地區間廣泛的民間貿易形式。雍正十三年（1735），清政府撤消茶馬司。至此，相沿千餘年的茶馬互市製度在全國範圍內告終。