中國古代驛傳製度開始於殷商，以後各代相承，並不斷改進和完善，形成了一整套製度。直到民國初年，才告廢除。在幾千年來一直延續的驛傳製度中，馬發揮了重要的作用。
古代乘車曰“?”，曰“傳”，乘馬曰“遽”，曰“驛”。甲骨文中有幾個表示信息傳遞的字，如“傳”、“?”、“?”等，“?”是“?”的初文，“?”是“?”的本字。甲骨文辭中還有“?來歸”、“?往”、“?散”、“傳氏”等記載。由於後世驛站主要乘馬，所以表示乘車的?等字就不再通用，“驛”成了通用的字。
驛傳經商周時期初步建立並逐漸完善後，到春秋戰國時期取得了重大發展。此時由於社會的發展，各諸侯國之間彼此交流的需要越來越強烈，與此相適應，驛傳也普遍發展起來。《左傳》中多有關於“?置”的記載。如文公十六年：“楚子乘?會師於臨品。”襄公二十八年：“吾將使?奔問諸晉而以告。”這裏的?就相當於後來的驛站，《國語》、《周禮》、《孟子》中也有關於此時驛傳的記載，說明驛傳在當時已很普遍。?置之間有一定的距離，一般是30裏，也有50裏一置的。?置的主要任務是傳遞政治和軍事消息。
秦漢之時，為適應統一後的全國交通、軍事等方麵的需要，廣泛發展驛傳事業。在交通要道上設亭，就始於此時。一般是十裏一亭，每亭設有亭長等職。漢代全國普遍設有郵和驛，為傳遞有關匈奴的軍事信息，還在邊塞軍事防線上設有亭、隧等。漢代的郵比亭還密集，每五裏一郵，任務是傳送文書，主要由人來傳送。驛與郵相似，但傳送的往往是緊急公文，使者要乘用馬匹，所以叫驛騎。驛與春秋戰國時期的?一樣，也是30裏一置，並設有驛卒。
漢代的驛還設有傳舍，以供使者和政府官吏止宿。官吏役使車馬，按等級分為置傳、馳傳、乘傳和軺傳四種，《漢書?高帝紀》如淳注引“漢律”：“四馬高足為置傳，四馬中足為馳傳，四馬下足為乘傳，一馬二馬為軺傳。”用四匹上等馬的稱置傳，用四匹中等馬的為馳傳，用四匹下等馬的為乘傳，用一兩匹馬的為軺傳。秦漢時期的驛傳製度有許多被後代承襲下來，直到唐代，發展到相當完備的階段。
唐代的中國是一個強盛的大國，經濟、文化各方麵都取得了相當高的成就，驛傳事業也發展較快。唐代在各水陸交通要道上廣設館驛，構成了以首都長安為中心的遍布於全國各地的驛路網絡。
唐代的驛也是每30裏一置，驛長負責，每驛轄有眾多驛夫和驛馬。據學者們研究統計，全國陸驛共有一千二百九十七，分為七等，最大的有驛夫二十五，馬匹七十五；最小的也有驛夫二，馬匹八。唐代驛馬的來源有官給和役民馬等途徑，也有官給民養的。有時馬匹緊張，還用驢代替馬，稱為驛驢。水驛雖不用馬，但水陸相兼的驛，仍需大量馬匹，有時驛馬還要濟河渡津。唐代奉差傳送公文者和赴京上任、述職者，都稱為驛使。驛使又分乘驛和給傳，前者乘馬，後者乘車，並根據官階的高低配備一定數目的馬匹，多的有十匹，少的則一兩匹。役使往來要有銀牌、角符等憑證，乘驛者每日要行六驛，即180裏，乘傳者每日行程為120裏。遇緊急情況則要更快，有時甚至要日行500裏。安祿山兵叛範陽，唐玄宗6天之後就得到了消息。範陽距臨潼約有2000裏，驛使騎馬奔馳的速度每天約300餘裏。然而，唐代驛傳的功能似乎還遠不止於此。唐玄宗為了博得楊貴妃“千金一笑”，就曾經利用過驛傳。《新唐書?楊貴妃傳》：
妃嗜荔枝，必欲生致之，乃置騎傳送，走數千裏，味未變，已至京師。
李肇《國史補》中也有類似的記載：
楊貴妃生於蜀，好食荔枝。南海所生，尤勝蜀者，故每歲飛馳以進。
留給人們印象最深的是杜牧的《過華清官》詩：
長安回望繡成堆，
山頂千門次第開。
一騎紅塵妃子笑，
無人知是荔枝來。
宋代以60裏為一驛，並且以軍卒為驛夫，較以前各代有所不同。除驛外，還設有遞鋪，遞鋪設置距離從25裏到10裏不等，分為步遞、馬遞、急腳遞、水遞等方式，傳送政府文書。步、馬、急遞等方式是根據所傳送文書的輕重緩急來決定的，“官文書則量其遲速以附步、馬、急遞”。馬遞、急遞都屬於快速傳遞，馬遞要日行300裏，急遞則要日行400裏。熙寧中又增設金字牌急腳遞，要日行500裏。傳統小說《嶽飛傳》中有皇帝下達十二道金牌火速招嶽飛回京而被害風波亭的故事，十二道金牌，大概就是金字牌急腳遞之類。宋代驛傳製度的新變化在很大程度上是由其所處的周邊環境決定的。