明代同元朝一樣，在紫禁城外又建有皇城。皇城北門為地安門，東為東安門，西為西安門，南麵正門為承天門。皇城周長十八裏，牆高一丈八尺。紅牆黃瓦蓋頂，十分壯觀。明初拓展南城，紫禁城、皇城和大城的南牆依次南移，遂使彼此的空間大為擴大，承天門前形成了一個規模宏大而又完整的“T”字形宮廷廣場。沿廣場的東、南、西三麵築有宮牆，把“T”形廣場完全封閉起來。廣場東西兩翼以及南端凸出的一麵，各開一門，東為長安左門，西為長安右門，正南為大明門（清改為大清門）。自大明門內沿東西宮牆的內側建有千步廊，到北端又沿宮牆分別轉向東西，中間襯出平砥如矢的中心禦道，使皇城顯得更加寬闊莊重。從端門到大明門，包括宮廷廣場在內，形成了紫禁城的“外圍子”。
明朝在集中力量營建宮城和皇城的同時，對大城也進行了一係列的改造，把圍繞大城的四麵城牆進行加固。元大都的城牆原為土夯築的土牆，這時一律改用城磚包砌，城門洞改為磚砌筒殼。1436年（正統元年）開始修建九門城樓，四年完工。包括正陽門、崇文門、宣武門、朝陽門、阜成門等。在修建城樓的同時，連城門外麵跨護城河上的木橋，也一律改建石橋。這就是舊日所說的北京內城。此後又經過100多年，由於蒙古騎兵多次南下，甚至迫近北京城郊進行擾掠，威脅北京的安全。世宗、嘉靖年間修築了外部城，以加強北京的防衛，這就是舊日所說的北京外城。原計劃環繞北京內城四麵一律加築外垣，後因財力不濟，隻將環抱南郊的城牆修建成功。外城的修築，使北京城在平麵上構成了特有的凸字形輪廓。外城南麵有三門，正中為永定門，東為左安門，西為右安門。東西兩麵各一門，東曰廣渠門，西曰廣寧門（即廣安門），東北和西北兩隅還各有一門，分別叫東便門和西便門。這七個城門的名稱，也一直保留到今天。
此外，還在南郊興建了規模宏大的天壇和山川壇（後改先農壇），其後又在東郊、西郊和北郊，分別興建了日壇、月壇和地壇。
以上就是北京城的基本的平麵格局。大略的說，凸字形的北京，北半是內城、南半是外城，故宮為內城核心，也是全局布局重心，全城就是圍繞這中心而部署的。同時，一根長達8千米的南北中軸線穿過了全城。北京獨有的壯美秩序就由這條中軸的建立而產生，中軸線的特征便是北京城的城市格式。前後起伏左右對稱的體形或空間的分配都是以這中軸為依據的。氣魄之雄偉就在這個南北引伸、一貫到底的規模。我們可以從外城最南的永定門說起，從這南端正門北行，在中軸線左右是天壇和先農壇兩個約略對稱的建築群；經過長長一條市樓對列的大街，到達珠市口的十字街口之後，才麵向著內城第一重點――雄偉的正陽門樓。過了此點，從正陽門樓到中華門，由中華門到天安門，一起一伏，一伏又一起，這中間千步廊禦路的長度和天安門麵前的寬度，是最大膽的空間處理，襯托著建築重點的安排。這個當時曾經為封建帝王據為己有的禁地，今天已回到了人民的手裏，成為舉世聞名的天安門廣場。由天安門起，是一係列輕重不一的宮門和廣庭，金色照耀的琉璃瓦頂，一層又一層的起伏峋峙，一直引導到太和殿頂，便達到中線前半的極點，然後向北，重點逐漸削退，以神武門為尾聲。再往北，又有“奇峰突起”的景山做宮城背後的襯托。景山中峰上的亭子正在南北的中心點上。由此向北是一波又一波的遠距離重點的呼應。由地安門到鼓樓、鍾樓，高大的建築物都繼續在中軸線上。但到了鍾樓，中軸線便有計劃地，也恰到好處地結束了。中線不再向北到達牆根，而將重點平穩地分配給左右分立的兩個北麵城樓――安定門和德勝門。“中軸線”原來為建築地理位置觀念，象征著華夏居天下之中，四方翼服，而在北京城的建築上則突出了王權居中，強調重威。