晉國當然不甘示弱。這一年的夏天，晉景公派荀林父為大將，先軫的孫子先彀（音hú）為副將，率領六百輛兵車，去援救鄭國。大隊人馬到了黃河邊上，探子報告，鄭國已經投降，楚國正在往回撤兵。荀林父本來就不願意打仗，聽到這個消息，立刻決定退兵。先彀堅決不同意，帶著自己的一隊兵車，渡過黃河追擊楚軍去了。趙同、趙括也認為自己父兄勞苦功高，也不聽荀林父的將令，帶上隊伍跟著先彀過河去了。荀林父沒有辦法，隻好下令全軍過河。
楚莊王聽說晉軍已經渡過黃河，便召集部將們商量對策。令尹孫叔敖主張同晉軍講和，然後退兵。一批年輕的將士都主張開戰。楚莊王一時拿不定主意，有一個叫伍參的小臣說：“晉軍主將荀林父剛掌大權，沒有威信，副將先彀倚仗先人的功勞，瞧不起荀林父，三軍的將領想要主動出擊，又沒有權力。士兵們不知道聽誰的，晉軍上下不同心，恐怕有傷我們楚國的尊嚴吧？”楚莊王聽伍參分析得入情入理，便下令楚軍擺開陣勢，將戰車一律朝向北方，準備出擊。
孫叔敖見晉軍有六百輛兵車，實力雄厚，總是放心不下，他對楚莊王說：“我看不如先派人去講和，他們如果不同意和，非要打，我們再迎戰也不遲。那時候，理就在我們這邊了。”楚莊王接受了這個建議，派蔡鳩居出使晉軍。荀林父派人接待蔡鳩居，表示同意講和，並且提出雙方同時退兵。蔡鳩居完成了使命，準備返回楚營。誰知先彀早就在營帳外麵等著，他見蔡鳩居出來，一把攔住道：“你回去告訴你們國君，我們這次來，不把你們殺個落花流水，決不收兵！”蔡鳩居十分氣憤，沒有搭理先彀，繼續往外走，剛到軍營口，又碰上了趙同、趙括。這兩個人拿弓點著蔡鳩居的頭大罵不止。
蔡鳩居跑回楚營，把他受侮辱的情況向楚莊王講了一遍。莊王大怒，問：“誰敢打頭陣，給晉軍點厲害瞧瞧？”大將樂伯挺身而出，跨上戰車，直奔晉軍大營，戰車沒跑多遠，樂伯就碰上了十幾個巡邏的晉兵。樂伯也不說話，一箭一個，一連射倒三個晉兵，又下車活捉一人，然後跳上車，往回便走。晉軍看到楚將殺人，分三路追來。樂伯毫不畏懼，他放聲大喊：“晉將小心，我左邊射馬，右邊射人，看箭！”說完左一箭、右一箭地射起來。果然箭無虛發，左邊射倒三四匹馬，右邊射傷三四個人，嚇得晉軍誰也不敢再追。
荀林父見楚軍來挑戰，急忙又派魏錡（qí）去講和。魏錡就是跟隨晉文公重耳逃難的魏仇的兒子。魏錡想當大夫，沒有當上，一直不滿，恨不得晉軍失敗。荀林父派他去講和，他卻下了戰書，回來後對荀林父說：“楚王不同意講和，一定要決一勝負。”
晉將趙旃（zhān）認為自己的本事高強，總想露一手給主將看看。到晚上，他乘著天黑帶領部下去偷襲楚營，不小心被楚兵發覺。楚莊王駕車就追。楚軍將領見莊王親自出擊，紛紛跟了上去。孫叔敖對莊王說：“晉軍欺人太甚，既然眾將都出來了，咱們不如乘其不備，殺過去！”這時候，天還不亮，楚莊王下令出擊。霎時間，鼓聲如雷，車馬飛馳，楚軍將士爭先向晉國軍營衝去。晉軍將士睡得正酣，一點沒有準備。荀林父聽到鼓聲，急忙下令抵抗。兩國軍隊在邲（bì）城（鄭地，今河南省鄭州東部）郊外大戰起來。晉兵士氣不振，指揮不靈，抵抗不力。而楚軍一鼓作氣，往來衝殺，沒多大功夫，就把晉軍打得潰不成軍了。
楚莊王率領楚軍開進邲城。有人請他乘勝追擊。楚莊王說：“楚國自從城濮之戰敗給晉軍，就不敢和晉國爭鋒，這次勝利，可以洗掉恥辱啦。晉國楚國都是大國，早晚總得講和，何必多殺人呢？”於是，下令楚軍立即收兵，放晉國官兵渡河回去。
邲城一戰，擁有六百輛兵車的晉國大軍，一夜之間，幾乎全軍覆滅。三年不鳴的楚莊王終於一鳴驚人，他繼齊桓公、晉文公、秦穆公之後，也當上了諸侯霸主。