衛康叔名封，周武王同母少弟也。其次尚有厓季，厓季最少。
武王已克殷紂，複以殷餘民封紂子武庚祿父，比諸侯，以奉其先祀勿絕。為武庚未集，恐其有賊心，武王乃令其弟管叔、蔡叔傅相武庚祿父，以和其民。武王既崩，成王少。周公旦代成王治，當國。管叔、蔡叔疑周公，乃與武庚祿父作亂，欲攻成周。周公旦以成王命興師伐殷，殺武庚祿父、管叔，放蔡叔，以武庚殷餘民封康叔為衛君，居河、淇間故商墟。
周公旦懼康叔齒少，乃申告康叔曰：「必求殷之賢人君子長者，問其先殷所以興，所以亡，而務愛民。」告以紂所以亡者以淫於酒，酒之失，婦人是用，故紂之亂自此始。為梓材，示君子可法則。故謂之康誥、酒誥、梓材以命之。康叔之國，既以此命，能和集其民，民大說。
成王長，用事，舉康叔為周司寇，賜衛寶祭器，以章有德。
康叔卒，子康伯代立。康伯卒，子考伯立。考伯卒，子嗣伯立。嗣伯卒，子榅伯立。榅伯卒，子靖伯立。靖伯卒，子貞伯立。貞伯卒，子頃侯立。
頃侯厚賂周夷王，夷王命衛為侯。頃侯立十二年卒，子釐侯立。
釐侯十三年，周厲王出餎於彘，共和行政焉。二十八年，周宣王立。
四十二年，釐侯卒，太子共伯餘立為君。共伯弟和有寵於釐侯，多予之賂；和以其賂賂士，以襲攻共伯於墓上，共伯入釐侯羨自殺。衛人因葬之釐侯旁，諡曰共伯，而立和為衛侯，是為武公。
武公即位，修康叔之政，百姓和集。四十二年，犬戎殺周幽王，武公將兵往佐周平戎，甚有功，周平王命武公為公。五十五年，卒，子莊公揚立。
莊公五年，取齊女為夫人，好而無子。又取陳女為夫人，生子，蚤死。陳女女弟亦幸於莊公，而生子完。完母死，莊公令夫人齊女子之，立為太子。莊公有寵妾，生子州籲。十八年，州籲長，好兵，莊公使將。石碏諫莊公曰：「庶子好兵，使將，亂自此起。」不聽。二十三年，莊公卒，太子完立，是為桓公。
桓公二年，弟州籲驕奢，桓公絀之，州籲出餎。十三年，鄭伯弟段攻其兄，不勝，亡，而州籲求與之友。十六年，州籲收聚衛亡人以襲殺桓公，州籲自立為衛君。為鄭伯弟段欲伐鄭，請宋、陳、蔡與俱，三國皆許州籲。州籲新立，好兵，弑桓公，衛人皆不愛。石碏乃因桓公母家於陳，詳為善州籲。至鄭郊，石碏與陳侯共謀，使右宰醜進食，因殺州籲於濮，而迎桓公弟晉於邢而立之，是為宣公。
宣公七年，魯弑其君隱公。九年，宋督弑其君殤公，及孔父。十年，晉曲沃莊伯弑其君哀侯。
十八年，初，宣公愛夫人夷薑，夷薑生子伋，以為太子，而令右公子傅之。右公子為太子取齊女，未入室，而宣公見所欲為太子婦者好，說而自取之，更為太子取他女。宣公得齊女，生子壽、子朔，令左公子傅之。太子伋母死，宣公正夫人與朔共讒惡太子伋。宣公自以其奪太子妻也，心惡太子，欲廢之。及聞其惡，大怒，乃使太子伋於齊而令盜遮界上殺之，與太子白旄，而告界盜見持白旄者殺之。且行，子朔之兄壽，太子異母弟也，知朔之惡太子而君欲殺之，乃謂太子曰：「界盜見太子白旄，即殺太子，太子可毋行。」太子曰：「逆父命求生，不可。」遂行。壽見太子不止，撲盜其滄旄而先馳至界。界盜見其驗，即殺之。壽已死，而太子伋又至，謂盜曰：「所當殺乃我也。」盜並殺太子伋，以報宣公。宣公乃以子朔為太子。十九年，宣公卒，太子朔立，是為惠公。
左右公子不平朔之立也，惠公四年，左右公子怨惠公之讒殺前太子伋而代立，乃作亂，攻惠公，立太子伋之弟黔牟為君，惠公餎齊。
衛君黔牟立八年，齊襄公率諸侯奉王命共伐衛，納衛惠公，誅左右公子。衛君黔牟餎於周，惠公複立。惠公立三年出亡，亡八年複入，與前通年凡十三年矣。
二十五年，惠公怨周之容舍黔牟，與燕伐周。周惠王餎溫，衛、燕立惠王弟穨為王。二十九年，鄭複納惠王。三十一年，惠公卒，子懿公赤立。