楚軍駐紮的柏舉地區，正是孫武他們給楚軍設計好的地方，孫武就是希望利用這個地方對楚軍進行一次圍殲。
這時吳軍已經集結好人馬，準備在柏舉這裏與楚軍決一死戰。
闔閭的弟弟先鋒夫概見楚軍已經進入吳軍事先準備好的作戰地區，並且探聽到楚將不和，便建議立即攻擊楚軍。
夫概對吳王請戰說：“楚將子常不得人心，他的部下根本就沒有鬥誌。薳射雖來援救，但是不聽調遣。如果我軍先聲奪人，發起進攻。楚軍必然大亂，然後我軍再大舉進攻，一定可以取勝。”
但闔閭、孫武出於“有戰必勝”的謹慎考慮，想等待最佳的進攻時機。
夫概回到自己的營帳，對部下說：“君王既然任命我作先鋒，我就有權調動本部軍士。軍事上應該以利為上，我趨利而動，隨機應變，見機行事，將在外君令有所不受！”
於是，夫概親自率領自己的5000軍隊，乘楚軍尚未開飯的時候，發起突然襲擊。
楚軍正準備吃飯，根本沒有想到吳軍敢主動進攻，見吳軍突然殺來措手不及，被殺得不辨東西。
夫概衝進楚軍大營，子常一點兒防備也沒有，營裏邊頓時大亂。
武城黑拚命擋住吳兵，子常來不及坐車，跌跌撞撞逃出後寨，左肩膀上已經中了一箭。
正碰上史皇率本部兵馬趕到，趕緊請子常上車，然後對子常說：“令尹您自己掂量著辦吧！小將應該戰死在這裏！”
孫武見夫概突擊得手，一方麵害怕他有什麼閃失，另一方麵也看到是個進攻的好機會，所以他當即指揮大軍掩殺過去。
吳軍以排山倒海之勢，呐喊著衝進楚營。鼓聲震天，人喊馬嘶，車數交錯，刀光劍影，血肉橫飛，兩軍在柏舉展開了一場轟轟烈烈的肉搏戰。
吳軍攻勢凶猛，楚軍抵敵不住，紛紛奔逃。子常見敗局已定，就脫下官袍鎧甲，駕著車急速逃走，可是又不敢回郢都，隻好一直奔鄭國逃難去了。
楚軍失去主帥，成為一盤散沙，結果一敗塗地，這時伍子胥也領兵趕到。
楚軍部將史皇唯恐伍子胥追趕子常，就提著畫戟領著本部人馬殺入吳軍，左衝右突，殺死吳軍兵將200餘人，楚軍傷亡也不在此數以下，史皇身中數箭，倒地而死。
楚將武城黑迎戰夫概毫不退卻，也被夫概斬於馬下。
薳射的兒子薳延，聽說前營被攻破，急忙報告自己的父親，要帶兵前去援救，薳射不答應，親自站在營寨前彈壓，傳令說：“誰敢亂動就斬了誰！”
子常的敗兵都歸了薳射，清點一下還有1萬多人。薳射說：“吳軍乘勝追殺，擋也擋不住了。趁他們還沒攻到，不如先退回郢都，再作打算。”於是命令大軍拔寨返回，薳延先行，薳射親自斷後。
吳軍乘勝追擊，在柏舉西南的清發水，即今湖北安陸西的損水地區，追上了楚軍。這時大敗而逃的楚軍，正在搶舟奪船，爭相渡河逃命。
吳王正要下令發起攻擊，孫武說：“困獸猶鬥，何況是人呢！楚軍見我急攻，知道隻有死路一條。必然死裏求生，與我拚死一戰，我軍未必能勝。”
吳王說：“那該怎麼辦呢！難道說就這樣放走他們嗎？”
孫武笑笑說：“那當然不是，不過如果我們能給那些先渡河的楚軍一條生路，沒有渡河的楚軍便士氣低落，隻顧逃命。我軍乘其半渡的時候發起攻擊，誰還肯拚死作戰？這一仗算是贏定了！一定會大勝。”
吳王聽從了孫武的建議，後退十公裏安營下寨。
再說薳射聽說吳兵追來了，正要列陣迎敵，又聽說吳軍撤退了10公裏，喜滋滋地說：“我早就知道吳國人膽小，不敢窮追。”
於是薳射下令全軍一早吃飽過江。誰知道，剛剛渡過去十分之三，孫武率領吳國的兵馬就殺過來了，楚軍紛紛爭奪渡船，一時大亂。
薳射製止不住，隻好跳上車就跑。沒渡過去的士兵，也都跟著主帥亂竄。吳軍從後麵掩殺過來，得了無數的旗鼓戈甲。
這樣，吳軍在清發水又大敗楚軍。楚軍死傷很多，溺水者更是不計其數，幾乎把河水都堵塞了。
孫武讓唐蔡二侯，各自領著本國兵將，奪取渡江的船隻，沿江一路接應。