由於魏征能夠犯顏直諫，即使太宗在大怒之際，他也敢麵折廷爭，從不退讓，所以，唐太宗有時對他也會產生敬畏之心。有一次，唐太宗想要去秦嶺山中打獵取樂，行裝都已準備停當，但卻遲遲未能成行。後來，魏征問及此事，太宗笑著答道：“當初確有這個想法，但害怕你又要直言進諫，所以很快又打消了這個念頭。”還有一次太宗得到了一隻上好的鷂鷹，把它放在自己的肩膀上，很是得意。但當他看見魏征遠遠地向他走來時，便趕緊把鳥藏在懷中。魏征故意奏事很久，致使鷂子悶死在懷中。
貞觀六年，群臣都請求太宗去泰山封禪。借以炫耀功德和國家富強，隻有魏征表示反對。唐太宗覺得奇怪，便向魏征問道：“你不主張進行封禪，是不是認為我的功勞不高、德行不尊、中國未安、四夷未服、年穀未豐、祥瑞未至嗎？”魏征回答說：“陛下雖有以上六德，但自從隋末天下大亂以來，直到現在，戶口並未恢複，倉庫尚為空虛，而車駕東巡，千騎萬乘，耗費巨大，沿途百姓承受不了。況且陛下封禪，必然萬國鹹集，遠夷君長也要扈從。而如今中原一帶，人煙稀少，灌木叢生，萬國使者和遠夷君長看到中國如此虛弱，豈不產生輕視之心？如果賞賜不周，就不會滿足這些遠人的欲望；免除賦役，也遠遠不能報償百姓的破費。如此僅圖虛名而受實害的事，陛下為什麼要幹呢？”不久，正逢中原數州暴發了洪水，封禪之事從此停止。
633年，魏征代王珪為侍中。同年底，中牟縣丞皇甫德參向太宗上書說：“修建洛陽王宮，使百姓非常的困苦；而所收的地租又太多；婦女喜梳高髻，宮中所化。”太宗接到上書後非常的憤怒，對宰相們說：“德參想讓國家不役一人，不收地租，富人無發，才符合他的心意。”並想治皇甫德參誹謗之罪。魏征諫道：“自古上書不偏激，不能觸動人主之心。所謂狂夫之言，聖人擇善而從。請陛下想想這個道理。”最後還強調說：“陛下最近不愛聽直言，雖勉強包涵，已不像從前那樣豁達自然。”唐太宗覺得魏征說得入情入理，便轉怒為喜，不但沒有對皇甫德參治罪，還把他提升為監察禦史。
貞觀十年即公元636年，魏征奉命主持編寫的《隋書》、《周書》、《梁書》、《陝書》、《齊書》（時稱五代史）等，曆時七年，至此完稿。其中《隋書》的序論、《梁書》、《陳書》和《齊書》的總論都是魏征所撰，時稱良史。同年六月，魏征因患眼疾，請求解除侍中之職。唐太宗雖將其任為特進這一散職，但仍讓其主管門下省事務，其俸祿、賞賜等一切待遇都與侍中完全相同。
貞觀十二年，魏征看到唐太宗逐漸怠惰，懶於政事，追求奢靡，便奏上著名的《十漸不克終疏》，列舉了唐太宗執政初到當前為政態度的十個變化。他還向太宗上了《十思》，即“見可欲則思知足，將興繕則思知止，處高危則思謙降，臨滿盈則思捐損，遇逸樂則思搏節，在宴安則思後患，防擁蔽則思延納，疾讒邪則思正己，行爵賞則思因喜而盾，施刑罰則思因怒而濫。”
貞觀十六年，魏征染病臥床。魏征一生節儉，家無正寢，唐太宗立即下令把為自己修建小殿的材料，全部為魏征營構大屋。不久，魏征病逝家中。太宗親臨吊唁，痛哭失聲，並說：“夫以鋼為鏡，可以正衣冠；以古為鏡，可以知興替；以人為鏡，可以知得失。我常保此三鏡，以防己過。今魏征姐逝，遂亡一鏡矣。”
我們看文史資料，看到的不應該隻是表麵上的東西。魏征是一代名臣，在臣中有很高的地位。但我們也能從文中發現一個問題，魏征說的非常有道理的地方，太宗都會從之，而如果我們換一個角度，把唐太宗換成其他的一個皇帝，那麼魏征就不會有這麼多施展才能的機會了。魏征之所以能成為一代諫臣和唐太宗李世民的英名是有很大的關係的，在李世民成為一代雄主的背後，我們應當看到魏征等忠心耿耿的大臣。而我們在感歎魏征的直言不諱時，也該慶幸魏征遇到了一代雄主。