灸療，要言之，是以利用艾絨等物燃燒生熱、灼燙或貧熨人體穴位為主要形式的一類治療方法。
從北京周口店發掘的含骨化石的地層中，考古學家發現了燒焦的石、土被燒過的動物骨骼；及遺留的燃燒物的灰燼，證實在中國利用火的曆史至少有50萬年了。
灸療要用火，故它的發明應當是在古人學會取火之後。然而，因為這一發明極可能是遠在人類幾千年的有文字史之階的事情；且那個時代的灸療實物遺跡又是不可能存在至令的，故當代人對古代灸療的發明時間已無從考究。
人類具有自我治療的本能。可以想見，在很久遠的年代，人們風餐露宿宿，遇有病痛缺乏治療手段，人們隻是自然而然地以手掐按，或以銳石柞擊痛處；有時則將病痛處趨近於火，以獲舒適的感覺，或也有被灼傷之時，卻因之又沐驗到某些體表部位的被灼傷可使病痛減輕……久而久之，人們便積累了關於哪些種病痛宜於杵擊、哪些種病痛宜於熏灼；以及哪些施治部位更為有效之類的經驗，這大概就是砭、灸術始創的情形。
已知的，關於灸療的最早文字，記載於兩千年前的史料中，《詩經·王風》（公元前700多年）曰：“彼采艾兮”（毛享注：艾所以療疾）；《左傳》記載，公元前591年，晉景公病，延秦國太醫令醫緩來診，醫緩說：“疾之不為也，病在肓之上、耷之下，攻之不可，達之不及，藥不治焉。”其中，“攻”即指灸療，達則是指針刺；孟子（公元前372~289年）在孟子《離婁》中說：“七年之病，求三年之艾。”
從上麵的史料中，可以證明我國在兩千多年前，已廣泛采用艾絨做為灸療的燃料。艾草在我國廣為生長，古人大概先發現幹艾是引火、避蚊蟲的理想材料，繼而在用艾火的過程中發明了艾灸。艾絨易得，易燃而不鬆散，熱力深厚、持久而柔和,氣味芳香、醒神。由於艾絨具有這些優點，故艾絨的被采用，使得古代灸療的推廣及形成為一門比較規範化的治療學成為可能。目前，盡管灸療所用燃料已被發現了幾十種，但艾絨仍然被針灸界視為最主要的灸療燃料。
戰國、秦漢時期是中國傳統醫學理論的奠基時期，產生了《內經》、《難經》等重要的理論著作。考古學家近年又在長沙馬王堆漢墓（公元前16g年）的發掘中，發現了《足臂十一脈灸經》和《陰陽十一脈灸經》這樣的灸療專著（編者注：書名為今人被題，又總稱帛書簡脈篇）。其成書年代早於《內經，靈樞》，內容涉及人體十一條脈（即《內經》所介紹的經脈）約循行部位、主病以灸治所宜。醫史學家們還認為，《足臂》、《陰陽》二書對於《靈樞“經脈篇》的產生具有明顯的影響。
我國的針灸界一般認為，由砭刺俞穴而知針感走行，這是古人形成經絡學說的基本根據。而灸灼穴位是否引起感傳現象及它是否也為古人形成經絡學說的依據這樣的問題則很少有人提出並回答。其實，灸的傳感現象，古醫箝中早有記載。如《備急灸法·騎竹馬灸法》記：“灸罷二穴……其艾火即隨流注先至尾間，其熱如蒸，又透兩外腎，俱覺蒸熱，
移時複流足湧泉穴，自下而上，漸漸周遍一身。”今人周糧聲先生在其《灸繩》一書（全國首屆灸法講習班教材）中更提供了對灸感傳導現象的大量臨床記錄。雖然這些資料不能證明早期的灸療對經絡學說的誕生曾做出過何等的貢獻，但至少可以提示，在《足臂》、《陰陽》二書被發現之後，人們不再有理由無視灸療的這種貢獻。