人類起源於動物，依次與魚類、兩棲類、爬行類、哺乳類、靈長類等動物有著親緣關係。有人曾說過：“母腹內的人的胚胎發展史僅僅是我們的動物祖先從蟲豸開始的幾百萬年的肉體發展史的一個縮影。我們從人的胚胎的發育中，看到人類進化的曆程。”
在母體中，卵子與精子相遇，成為受精卵。卵子受精後，一邊分裂增殖，一邊緩慢地移向子宮。人的胚胎是從受精卵開始，受精卵大體上相當於10億年前地球處於震旦紀出現的最低等的動植物的原始單細胞生物。受精卵一分為二、二分為四……逐漸地依進化次序出現低等動物的形態和特征，這大體上相當於5億年前地球處於奧陶紀出現的海上無脊椎動物。人的胚胎發育在第四周的時候，出現脊索、尾巴和鰓囊，像蟲的胚胎一樣。它從第五周到第八周的時候，脊索形成脊椎，尾巴仍在，鰓囊逐漸形成鰓裂，並長有鱗片，這大體上相當於3.5億年前地球處於泥盆紀出現的魚類動物。胎兒心髒的發展，開始隻有兩個腔，像魚的心髒，然後變成三個腔，像爬行類動物的心髒，最後是四個腔，即兩個心房、兩個心室，和哺乳類動物的心髒一樣。胎兒在第五六個月的時候，全身長滿了細毛，像食肉動物獸類一樣。到第七個月時，胎兒的腦有了皺紋，和類人猿相似。第八個月時，胎毛脫掉。9個多月時，胎兒就呱呱落地，成為新生兒了。
從胎兒的發育，我們就能知道人類在自然界中的位置是：脊椎動物門，哺乳動物綱，靈長動物目，人猿科，人屬，人種。