男奴稱奴，女奴稱婢。男奴有童、仆、僮奴、僮仆、奴僮、奴仆、家僮、家奴、家人、蒼頭等稱謂。女奴有青衣、女奴、家婢、丫環、丫頭等稱謂。元代稱男奴為驅、驅丁、驅奴，稱女奴為嫗婦。
周代已有奴婢，來源有三：一是戰爭中的俘虜。二是因犯罪而坐牢的人；女性罪人，通常罰做苦工；聰明的被送去釀酒，名為“奚奴”。三是因家貧而賣身。
古代奴婢賤名“臧獲”，即罪犯（臧）被捉回（獲）的意思。官府設有奴籍，登記著奴婢的姓名、來曆、性別等，嚴加管製。奴婢像貨物一樣，主人可以任意處分，或是賣掉，或是交換別的商品。奴婢犯了罪，還可以殺掉，但事先要向官府報準。
奴婢中也有不少人是讀過書的。《管子》記載：齊桓公的寵臣寧戚，有一天逃走了，桓公叫管仲去找回來，寧戚不肯回去，隻向管仲說了“浩浩乎，仲不能知”兩句話，弄得管仲莫名其妙。管仲有一個婢女，讀過不少書。她告訴管仲說：
這句詩出在《詩經》裏，詩雲：“浩浩之水，未有家室，我將安居？”寧戚不肯回到桓公身邊，恐怕是想討老婆吧。
秦朝對奴婢采取了與牛馬同籍管理的方式，設置了固定的奴婢市場，公開買賣奴婢。奴婢像牛馬一樣被陳列在市場上，任雇主挑選議價。交易做成，隨時可以帶走。
西漢蓄養奴婢之風很盛。武帝時，官府征募大量的奴婢，並將犯人變為奴婢。凡是募得一定數額奴婢的人，可以升官加俸。漢代的皇帝和官吏，常把奴婢送給有地位的人，丞相陳平曾將100個奴婢送給陸賈。漢宣帝時，大司馬霍光一下子就得到宣帝賞賜給他的奴婢170多人。
漢室中興，漢光武帝劉秀禁止虐待奴婢。有些人還教奴婢讀書識字。著名的經學大師鄭玄，就常教奴婢讀書。有一天，一個婢女沒有把書讀好，鄭玄要揍她。一不小心把她摔到泥中。另一個婢女，問她為什麼掉在泥中？被摔的婢女，引《詩經》語曰：“薄言往訴，逢詖之怒。”
曹操臨終時，留下遺詔說：“我的婢女，在我生前，非常勤苦；我死以後，你們也要好好地照料她們，叫她們搬到銅雀台去住。”
孫權的妹妹嫁給劉備做妻子。劉備入洞房的時候，洞房中有100多個婢女，個個持著鋼刀，站在那裏，嚇得劉備不敢入洞房。
魏晉南北朝蓄養奴婢的風氣，較漢代更盛。石崇是晉代的首富豪族，養的奴婢多得無法計數。連廁所也有婢女侍候，石崇從廁所出來的時候，侍婢就替他換新衣。
唐代的奴婢，除了俘虜、罪犯和賣身人以外，還有配獻和典質二種。配獻即從全國各地形成製度使一部分人淪為奴婢；典質即窮人家把兒女典給富足人家，過期不贖者淪為奴婢。
宋明以後養奴婢的風氣漸減。主要因為理學家們竭力提倡改善奴婢的待遇，加強奴婢的教育。程明道就是一個例子。
他待婢女，不時教以“忠”、“信”。有一次他叫一個婢女到遠方的一家親戚去取黃金，這個婢女沒有父母，沒有保人，當時很多人擔心她逃掉，結果她如期把金子取回來了。
黃庭堅寫過一篇《跛奚》，跛奚就是跛腳的婢女。他在文中說：“跛腳的女子雖不能與壯士決鬥，不能像八駿馬一樣快跑，但她能夠一早起來，打掃清潔，進入廚房，燒菜調湯。跛了腳的婢女並沒有什麼不好呀。”
總之，古代奴婢的性質是半人半物，在法律上沒有人格（“奴婢賤人，律比畜產”），聽由主人任意買賣，其本人及子女的婚嫁任憑主人決定（私將女兒嫁人等於偷了主人的東西）。