為了滿足現代地麵作戰的需要，世界各國在重視發展戰鬥坦克，步兵戰車和裝甲人員輸送車的同時，還在積極發展和大量使用配備不同武器、設備、擔負各種作戰和保障任務的其他裝甲車輛。自1971年首次出現以來，裝甲人員輸送車走過了80多年漫長的發展曆程，戰術技術性能顯著提高，裝備數量日益增多，現已成為各國陸軍機械化程度的重要標誌之一。為滿足未來戰爭的需要，裝甲人員輸送車將繼續沿著高速、靈活、生存力強和行程大的方向發展。
63式履帶式裝甲車
該車從1958年開始研製，1963年，531裝甲輸送車設計定型，命名為63式裝甲輸送車，主要用於輸送步兵協同坦克作戰。
首批531裝甲輸送車於1963年交付部隊，並命名為63式裝甲輸送車。1981~1985年改進為B531、531C、531D、531E、531G、531K裝甲輸送車。1987年改進為531H裝甲輸送車。在前後20多年的時期內大量生產、裝備中國部隊及用於外貿。
進入80年代以來，迅速發展成為擁有30多種車型的履帶式裝甲車族。現仍繼續生產及裝備。
該車族屬輕型裝甲車輛，具有水上浮渡能力。戰鬥全重從12.6噸至16.5噸。車體由高強度裝甲鋼板焊接而成。動力傳動裝置右前置，駕駛員位於左前部，車輛後部為載員艙並開有後門供載員出入，頂部開有各種不同的頂窗。
531H和531C係列的發動機為BF8L413F型風冷增壓中冷柴油機，2500轉/分鍾時功率為235千瓦。B531和A531係列的發動機為6150L型水冷柴油機，2000轉/分鍾時功率為191千瓦。采用廢氣引射冷卻。
傳動裝置為機械式。主離合器為多片式。采用有5個前進檔和1個倒檔的同步器機械變速箱。轉向機為多片式轉向離合器。製動器為帶式。側減速器為單級圓柱齒輪式。531H和531C係列還多1個傳動箱及其冷卻係統。
531H和B531係列車每側采用5個直徑為650毫米的雙負重輪，3個托帶輪，3個筒式液壓減振器，鋼銷履帶，帶可拆卸的橡膠襯墊。531C和A531係列每側4個直徑為760毫米的單負重輪，無托帶輪，2個搖擺式液壓減振器，鋼銷履帶。
懸掛裝置為扭杆式。
以後發展為一個車族，包括裝甲輸送車、裝甲指揮車等的車載武器為12.7毫米高平兩用機槍。各種自行火炮的武器係統包括122毫米榴彈炮、130毫米火箭炮、120毫米和82毫米迫擊炮等。
85式履帶式裝甲車85式履帶式裝甲車
1987年，改進為YW531H型裝甲輸送車。
與63式相比，主要改進有：每側4個760毫米單負重輪改進為5個650毫米雙負重輪；負重輪動行程從200毫米提高到230毫米，每側增加3個托帶輪；每側2個搖擺式減振器改為3個筒式減振器；車首變尖，車長增加649毫米。增加外柴油箱。增加拋射式煙幕彈發射器。改裝了電台。
86式履帶步兵戰車
該車是在YW531H裝甲輸送車底盤上發展的，是531履帶式裝甲車族中的成員，主要用於步兵協同坦克作戰。
86式履帶步兵戰車結構特點：
該車戰鬥全重14.7噸，乘載人員3+8人。動力傳動裝置前置，單人炮塔位於車輛後部稍偏左。
車體和炮塔均由高強度裝甲鋼板焊接而成。車輛後部為載員艙並開有後門供載員出入，車體和炮塔頂部還開有頂窗。
單人炮塔上的主要武器為1門73毫米低壓滑膛炮，彈藥基數40發，全部裝在炮塔內，自動裝填，7.62毫米機槍與火炮並列安裝，彈藥基數2000發。安裝1個紅箭-73型反坦克導彈發射裝置，全車共4枚導彈。
性能數據：
型號：YW309
乘員：3+8人
戰鬥全重：14700千克
淨重：13500千克
單位功率：16千瓦/噸
單位壓力：57.9千帕
車長：6.125米
車寬：3.060米
車高：2.475米
車底距地高：0.460米
履帶著地長：3.275米
履帶中心距：2.526米
履帶寬：380毫米