公元500～1500年，中世紀的步兵戰術經曆了重大的轉變。新型的戰術編隊和武器裝備給一些軍隊帶來了成功，例如英格蘭軍隊和瑞士軍隊。然而，不可避免的是，他們的敵人以其自身的改革進行著反抗。
公元500～1500年這段時期往往被人稱為“騎士時代”，但這一描述隻是部分準確。在拜占庭帝國的東部，一直存在著古羅馬軍團的繼承者，直至1050年左右帝國衰落為止。誠然，在西方，400年後，精銳的軍隊是騎著馬去參加戰鬥的，但在斯堪的納維亞的文化中，他們都是下馬進行作戰。在歐洲的邊緣地帶，外沿和內陸地區（例如伊比利亞和瑞士的山地地區）均延續產生著專業步兵，他們往往爭著被招募去作雇傭兵。歐洲城鎮人口的增長，尤其是在佛蘭德斯和意大利北部，步兵部隊各單元以整體的形式顯現出來，這使得他們有能力去挑戰那些假定的比他們優越的騎士階層。這通常被稱作“一場步兵革命”，雖然特指大約1300年之前的那段時期，但是最好還是把它看作是一場演變的過程。
投擲武器的發展同樣加強了徒步士兵的戰鬥力，首先是十字弓，然後是長弓，繼而是火藥。這使得他們可以在一定的距離內擊倒裝備更優良、移動力更強的騎兵。直到14世紀為止，騎兵甚至會下馬進行戰鬥，而在15世紀，“先進的軍隊”是由比例均衡的騎兵、步兵和投擲兵種混合而成，從此可以預測到文藝複興戰爭中的“長矛和射手”。
早期步兵在6世紀，拜占庭人是最富有經驗的徒步戰爭藝術的實踐者。552年在塔基尼，他們的將軍納爾塞斯布置了一條防禦戰線，戰線的兩翼部署著徒步的弓箭手，中間由下馬的重型騎兵和長矛兵把守。戰線的後方配置了其餘沒有下馬的騎兵方陣。他的對手意大利———哥特人有著相似結構的軍隊，同樣由重型騎兵、徒步長矛兵和弓箭兵組成。然而，哥特人的步兵實力較弱，他們的國王托蒂拉亦是如此，他將戰鬥的重心放在大規模的騎兵的衝鋒上。但這些騎兵在拜占庭弓箭手射殺下傷亡慘重，反複的衝鋒也無法通過長矛兵密集的防線，哥特人絕望了，他們在納爾塞斯騎兵後備部隊的追擊下，逃離了戰場。
這場勝利驗證了拜占庭人戰術上的正確，同時也將各兵種的戰術特征一直保持到了12世紀。6世紀後期，一本名為《將略》的戰術參考書描述了從500年前開始拜占庭人所運用的戰爭方式：步兵以擔當防禦基礎的形式，向騎兵提供支援，使騎兵能夠後退、重組，或在情況緊急的時候，向後方撤退。步兵由長矛兵和弓箭兵組成，以特殊的陣形排列以抵擋騎兵的衝鋒。
“每個縱列前三名士兵組成一個防騎兵的長矛陣，他們將盾牌緊密連在一起，同時將長矛的底端牢牢地固定於地麵上，手握矛柄使矛尖向前傾斜……第三和第四名士兵以標槍狀持矛，以便於進行刺殺或者投擲。輕型步兵則使用弓箭。”一旦敵人被擊退，或被長矛組成的防線所阻擋，拜占庭騎兵就發起突然襲擊，迫使敵軍潰逃。
公認的有關羅馬帝國解體的日期從未被羅馬人所認可。盡管在476年，羅馬已經被意大利的“蠻族人王國”所統治，但重新收複失去的行省一直是東羅馬帝國的戰略目標，東羅馬帝國即為拜占庭人對自己王國的稱謂。493年，一支哥特軍隊被派去消滅“蠻族人”的國王，將意大利重新收複到教會的手中。然而，哥特軍隊的首領特奧多裏科大帝，卻也在為自己而征戰，他建立了一個獨立的王國並從文化上將意大利看作帝國的一部分。隨著拜占庭在533～534年征服了非洲的汪達爾王國後，拜占庭皇帝查士丁尼大帝，將注意力轉向了意大利。事實證明，汪達爾王國就如同建在流沙上的房子，皇帝也期望轉向意大利戰場能像進攻哥特皇宮一樣的容易。
查士丁尼組織了一場三叉式的攻擊。一支以伊裏利庫姆的部隊為基礎軍隊從巴爾幹半島發動攻擊，與高盧法蘭克國王的聯軍在普羅旺斯的邊境處向敵軍施壓，貝利薩利烏斯———國王在外的保護者及最受寵愛的將軍，悄悄占領西西裏，然後再從南部入侵。當巴爾幹軍隊的將軍陣亡後，他們的進攻就偃旗息鼓；法蘭克人除了搶占高盧南部地區外，無法提供更多幫助；貝利薩留卻從西西裏不斷向北推進，占領了那不勒斯，防禦羅馬長達一年之久。貝利薩留然後奪取了拉文納，並於540年廢黜了哥特國王維蒂吉斯。但皇帝的吝嗇卻將勝利轉變成了失敗（非洲的情形也差不多一樣），不久，哥特人在托蒂拉的領導下重新複興，並取得一些小型會戰的勝利，將拜占庭軍隊圍困在幾個城市裏。552年，查士丁尼大帝提供資金，派遣由納爾塞斯率領的一支部隊從東北部，即傳統的入侵路線，重新征服意大利。