中國古代曆史中君主的稱謂在不同的時期各有不同。在古代文獻中，原始氏族部落的首領有"三皇五帝"的叫法。"皇"的本義是君主，"帝"則指天神。一般說法，"三皇"指的是太昊伏羲氏、炎帝神農氏、黃帝有熊氏；"五帝"指的是帝少吳、帝顓頊、帝嚳、帝堯、帝舜。（《資治通鑒·三皇紀·五帝紀》）。偉大的中華文明就發端於神秘朦朧的"三皇五帝"時期。
王"三皇五帝"之後的夏、商、周三朝君主在位時皆稱"王"。甲骨文中最初王字作""形，到了商代第25位王祖甲時，因以冠冕示王位之尊崇，甲骨文中王字上又加了一橫，寫作""。周武王滅商後建立了周王朝，周王又稱"周天子"。周朝實行分封製，裂土封國71位諸侯。這些諸侯各以所封爵位稱公，稱侯，稱伯等。所封諸侯中周王同族姬姓53國，薑姓12國，其他姻親、功臣數國。春秋末期，周室衰微，列國並峙，周天子失去天下共主的地位。進入戰國時期，諸侯坐大，乃至戰國七雄時，各國君主皆稱王。
皇帝公元前221年，秦始皇吞並六國統一天下，建立中國曆史上第一個中央集權的封建王朝。在推行各項改革的同時，秦始皇認為："天下大定，今名號不更，無以稱成功，傳後世。"自此王的稱呼也改變了，《資治通鑒·秦紀》中記述這一變革時認為：①秦始皇自以為功德高於三皇五帝，所以從此君主稱之為皇帝。②"普天之下莫非王土，率土之濱莫非王臣"，對百官的命令，今後稱之為"製"，對百姓萬民的命令。今後稱之為"詔"，皇帝自稱為"朕"。"朕"本義原為"我"、"我的"，並無貴賤之分，自此為皇帝專用。③為維護皇權的延續，秦始皇稱"始皇帝"，以後繼承者按順序稱"二世"、"三世"，幻想至於萬世。"乃今皇帝，一家天下"，永為天下主宰。此後兩千多年的封建君主都被稱為皇帝。
萬歲皇帝被專稱為"萬歲"始於西漢。西漢初年，禮製未備，無君臣禮。劉邦在馬上得天下，每每上朝都露出草莽本色。朝堂上的文武大臣、功臣名將也是歌呼叫罵、拔劍擊柱，毫無規矩。大臣叔孫通為此製定了一套禮儀製度，以維護天子的尊嚴。從此"自諸侯王以下莫不震恐、肅靜"，"山呼萬歲"。劉邦這才體會到做天子的滋味，感慨道："吾今日知皇帝之為貴也。"從此"萬歲"也專指皇帝。
陛下我國古代人們的觀念中，皇帝的身份被神聖化，認為君主是天帝的代表，所以也稱之為"天子"。另外，"上"、"聖上"、"皇上"、"陛下"、"今上"等，也是對皇帝的尊稱。其中，"陛下"一說的"陛"，指的是宮殿的台階，陛下指的是階下的近臣、侍衛。這一稱呼與皇帝的關係，東漢蔡邕有一個解釋："謂之陛下者，群臣與天子言，不敢指斥天子，故呼陛下者而言之，因卑達尊之意也，上書也如之。"也就是說，臣子有事不能直呼君主，必須讓階下的近侍轉達。這種"因卑達尊"的籲請，後來演化成了對君主的一種尊稱。
皇帝自稱除了"朕"以外，在不同的曆史時期還有"孤"、"寡人"、"餘一人"等說法。