1792年9月21日，星期五，英國外交家、愛爾蘭新晉貴族馬嘎爾尼勳爵登上配有64門火炮的“獅子號”戰艦，率領著一艘東印度公司的大商船“印度號”及一艘雙桅後勤船“豺狼號”，離開大不列顛島南部港口、英國皇家海軍後勤補給基地樸次茅斯，前往中國。
受英國國王喬治三世的委派，馬嘎爾尼要實現的使命是，讓英國與中國建立平等而正常的外交關係，幫助當時隻限於在廣州通商的英國商人爭取在寧波、舟山、天津等其他港口交易通商的權利。
陪同這位勳爵出使中國的，是一個由政治家、商人、軍官、傳教士、藝術家和學者組成的上百人的龐大使團，其中包括著名的霸菱銀行的創始人弗朗西斯·霸菱ü ü 他的兒子將在鴉片戰爭期間（1839-1841年）擔任英國財政大臣，以及馬嘎爾尼的秘書、東方學家、使團副使喬治·斯湯頓爵士和他年僅11歲的兒子、未來漢學家斯湯頓，甚至還包括3名中國人。如果算上船員及服務人員等，整個船隊的成員超過600人。
這個使團的規模及人員構成情況，足以讓我們作出這樣一個判斷，即英國人對這次出使抱有極大希望。
對於這個漂洋萬裏而來的使團，中國的態度一開始就頗為重視。英國倫敦出版的《紳士雜誌》在1793年第二期刊登的一篇文章寫道：
1793年3月，“印度號”、“獅子號”及其後勤補給船隻進入巽他海峽他們並不想立即駛向中國沿海，而是打算等到季風來臨時起航。因此，他們要6月20日之後才能抵達中國。
在巽他海峽，馬嘎爾尼勳爵從一艘準備返回中國的船隻那裏得到一條讓他十分滿意的消息，即中國的皇帝對這個使團的到來感到很高興，並且已經命令中國北部各港口的官員仔細留意這支艦隊，向他們提供一切必需品，引導勳爵及其扈從去北京。
馬嘎爾尼得到的消息是準確的。
公元1793年，是清乾隆五十八年。在這年的9月17日（農曆八月十三日），自詡為“十全老人”的乾隆帝將在熱河行宮慶祝自己的82周歲生日。在一年之前的十月初三（1792年11月16日），他剛剛完成《禦製十全記》，以紀念自己即位以來蕩平邊亂的幾件偉大功業，比如在西北地區兩平準噶爾、平大小和卓之亂，在南部沿海平台灣林爽文起義、平緬甸、平安南等。
馬嘎爾尼使團的中國之行，本意在借慶賀萬壽節的機會，達成政治及商業上的目的。而於乾隆帝而言，英國國王盛意拳拳、勞師動眾，派遣使臣漂洋過海、不遠萬裏而來祝壽，無疑是一件錦上添花的美事，甚至可以算為另一件“武功”，說明自己的“德政”確確實實已經恩澤天下了。
根據《清實錄·高宗實錄》的記載，乾隆五十八年正月十八日，即1793年2月28日，皇帝曾對軍機大臣和珅等人下發上諭：
上年據郭世勳奏，英吉利國夷人波朗亞免質臣等來廣稟稱，該國王因前年大皇帝八旬萬壽，未及叩祝，今遣使馬嘎爾尼進貢，由海道至天津赴京等語，並譯出原稟進呈。
閱其情詞，極為恭順懇摯，因俯允所請，以遂其航海向化之忱，並以海洋風信靡常，該貢使船隻或於閩浙江蘇山東等處近海口收泊，亦未可定。因降旨海疆各督撫，如遇該國貢船進口，即委員照料護送進京。
因思乾隆十八年（1753年），西洋博爾都噶爾國（即葡萄牙）遣使進貢，係由廣東、澳門收泊。其時，兩廣總督阿裏袞曾於海岸處所調派員弁，帶領兵丁擺齊隊伍旗幟甲仗等項，皆一體鮮明，以昭嚴肅。此次英吉利國貢船進口泊岸時，自應仿照辦理。此等外夷，輸誠慕化，航海而來，豈轉虞有他意。但天朝體製觀瞻所係，不可不整肅威嚴。俾外夷知所敬畏。現在海疆寧靖，各該督撫皆未免意存玩忽，近海一帶營伍可想而知。
著傳諭各該督撫等，如遇該國貢船進口時，務先期派委大員，多帶員弁兵丁，列營站隊，務須旗幟鮮明，甲仗精粹。並將該國使臣及隨從人數，並貢件、行李等項逐一稽查，以肅觀瞻而昭體製。外省習氣，非廢弛因循，即張大其事，甚或存畏事之見，最為陋習。此次承諭辦理，務須經理得宜，不可意存苟簡，草率從事。亦不可跡涉張皇，方為妥善也。
我們不難從這道上諭中看出，乾隆極為重視天朝之形象，因而命沿海各省督撫慎重對待外國使臣，以此為展示國家形象的機會。
不過，在這位“十全皇帝”心目中，英國與安南、緬甸等清國之屬國地位相同，應該享以同等待遇。然而，即便是對待屬國，乾隆仍不願意馬虎，而是無時無刻都示以極大的關切。同年3月24日下發軍機大臣和珅等人的上諭可以為證：
據富綱奏，緬甸國王孟隕虔備表貢，專差親信大頭目孟幹等恭齎到關，懇請赴京叩祝萬壽……緬甸國王自納款輸誠以來，疊加恩賜。該國王情深感激，複遣使陳謝……閱其譯出表文，情詞甚為恭順。該督等即可於貢使到省時，派員伴送，緩程前行。計至七月內到京，為期尚寬，盡可從容行走。