金兵大隊人馬上了船，來到鎮江境內。兀術出船一看，猛吃一驚：江麵上到處是韓世忠的戰船，船上旌旗密布。但一想到對方兵士數目與自己相差懸殊，兀術又很快穩住情緒。他下令金兵開船衝過去。可不料韓世忠早已將戰船層層排開，萬箭齊發。金兀術看到一時無法衝破宋兵防線，自己反而一下子損失了不少兵將，便下令收兵。兀術隻想盡快撤兵，他修書給韓世忠，願留下掠奪來的金銀財寶，讓韓世忠放他過江，遭到嚴詞拒絕。金兀術隻得與對手議下交戰日期。韓世宗和夫人梁紅玉商議後，聽取了梁紅玉的建議，把金軍引到黃天蕩予以殲滅。
第二天，宋金雙方如約在江上對陣。隨著“咚咚”的戰鼓，宋軍箭矢疾飛，無數金兵中箭落水。宋兵又把點著的火把扔將過去，許多金船冒起了濃煙。金兀術見此狀，已無心戀戰，慌忙之中向一條岔河駛去。他哪裏知道，這條路是韓世忠和梁紅玉特意為他留的，岔河後麵，就是黃天蕩。
金兀術領兵進了黃天蕩，以為找到了逃路，拚命向更深處開船駛去。但船駛了一段時間，金兀術一看周圍地形才如夢方醒，大呼上當。原來，這黃天蕩是個斷頭港，形狀如梨一般，那條岔河是進出黃天蕩的唯一通道。韓世忠、梁紅玉此時早已率軍把岔河堵得嚴嚴實實，金兀術這回是插翅難逃了。
金兀術無奈當中，再派人到宋軍中求和，說隻要放金兵一條生路，多少財寶都樂意奉獻。韓世忠聽了一聲冷笑，他對使者說：“回去告訴你的主帥，金兵侵犯中原，毀我江山。放你們過去，隻有兩個條件：一還我徽、欽二帝，二還我中原疆土。否則，從我這裏，你們休想過江！”。
金兀術聽說之後很沮喪。他身邊的謀士出了一個主意，用重金懸賞當地村民，說不定還能找到出黃天蕩的方法。金兵悄悄派人潛上岸，帶著財寶向附近村民求計。萬萬沒想到，村民之中真有一個卑鄙小人，為了錢財向金兵獻計：“黃天蕩還有一條小岔河，隻因日久淤塞，早已廢棄。如果將其淤泥挖開，可以出去。”
金兀術大喜過望，用錢打發走獻計之人，隨即令士兵連夜暗中開通那條舊的河道。就這樣，被困黃天蕩48天，傷亡慘重的金兀術之軍逃了出去。韓世忠本想困死金兀術，沒想到功虧一簣，後悔莫及。
黃天蕩一戰，韓世忠以8000兵士重創金兀術10萬大軍，狠狠地打擊了侵略者的氣焰，扭轉了南宋一味逃竄的頹勢，意義非同尋常。梁紅玉在戰鬥中擂鼓戰金兵，巾幗不讓須眉，成為我國古代女將的一個代表人物。梁紅玉的故事後來被改編成戲曲，多年來盛演不衰，她的英勇抗敵的精神更是被後人敬仰。黃天蕩一戰後，韓世忠又接連在幾次戰役中擊敗金軍。之後，韓世忠駐軍楚州十餘年，金人不敢南犯，但他手下的軍隊，其實僅隻有三萬人。
韓世忠後來官拜樞密使、福國公。他為人憨厚正直，嶽飛遭冤枉，被捕入獄，朝廷大臣無一人敢於出來替他辯白，惟獨韓世忠曾親自質問過秦檜。韓世忠一生久經戰場，曾多次負傷，十個手指頭僅保全下了四個完整的。