由於敵人的破壞，此時的瀘定橋已經“麵目全非”。橋麵上的木板已經被扔進了湍急的水中，隻有光禿禿的鐵鏈懸在半空，不停地晃動。紅四團團長王開湘和政委楊成武商量決定：由第一連連長廖大珠和22名戰士組成“奪橋突擊隊”，攜帶手榴彈、短槍和馬刀，其他戰士攜帶長槍緊隨其後。3連戰士負責運送木板，重新架起瀘定橋的橋麵。
戰略部署完成後，全團戰士鼓足士氣，誓要“飛奪瀘定橋”。
衝鋒號響起，百餘挺輕重機槍和迫擊炮一齊射向對岸。廖大珠率領22名戰士衝鋒在前，穿梭在槍林彈雨之中。突擊隊的戰士們個個動作迅速，手抓鐵鏈，腳踏木板。對岸的敵人看到紅軍一方衝來，叫囂著說：“你們想要過河沒那麼容易，隻能飛過來啦！”
鐵鏈被冰冷的雨水打濕了，抓起來又涼又滑。戰士們為了躲避敵人的射擊，一邊鋪好木板，一邊趴在晃動的鐵鏈上，匍匐前行。
在突擊隊的戰士們接近對岸的橋頭時，敵人突然把橋頭的亭子點燃，熊熊烈火使衝鋒隊無法繼續前進。千鈞一發之際，楊成武躍出掩體，衝上瀘定橋，對戰士們喊道：“同誌們，不要怕！衝過這座‘火焰山’！”勇士們也高喊著：“莫怕火，衝呀！敵人垮了，衝呀！”廖大珠一躍而起踏上橋板，撲向東橋頭，勇士們緊跟著也衝了上來，抽出馬刀，與敵人展開白刃戰。此時政委楊成武率領隊伍衝過了東橋頭，打退了敵人的反撲，占領了瀘定城，迅速撲滅了橋頭大火。
整個戰鬥僅用了兩個小時，便奇絕驚險地飛奪了瀘定橋，粉碎了蔣介石南追北堵欲借助大渡河天險將紅軍變成第二個石達開的美夢。瀘定橋因此而成為中國共產黨長征時期的重要裏程碑，為實現具有重大曆史意義的紅一、二、四方麵軍會合，最後北上陝北結束長征奠定了堅實的基礎，在中國革命史上寫下了不朽的篇章，有“十三根鐵鏈劈開了通往共和國之路”的壯美讚譽。
新中國十大開國元帥，其中就有七位元帥經過了瀘定橋。
當時在激戰後的瀘定橋上，劉伯承元帥曾用腳重重地在橋板上連跺三腳，感慨萬千地說：“瀘定橋，瀘定橋，我們為你花了多少精力，費了多少心血，現在我們勝利了，我們勝利了！”朱德總司令在長征回憶中題詞“萬裏長江猶憶瀘關險”的詩句，充分說明了紅軍長征飛奪瀘定橋的艱險與壯烈。