桑丘·潘沙是小說中又一位主人公。伴隨主人左右，一高一矮，一胖一瘦，真是相得益彰，相映成趣。他又矮又胖，騎著心愛的毛驢“灰點兒”，緊隨主人，形影不離，無論主人如何瘋傻蠻橫刁鑽古怪，認定主人是個少有的好人，發誓一生要跟定了主人，說是要想把他們分開，除非用鏟子和鶴嘴鋤，意即到墳墓中死去才可以分開。一心指望讓主人賞他個把“總督”當當。途中丟了“灰點兒”，心疼得他哭天抹淚說道：“哎，我腸子裏出來的兒啊！你是我自己家裏養大的，我孩子的玩意兒，我老婆的開心丸子！你是我街坊眼紅的，你減輕了我的背累！而且你養活著我半個人呢！因為你每天賺26文錢，分擔了我一半開銷啊！”直到堂·吉訶德答應把家裏的五匹驢駒分三匹給他，答應出一張票據，他才擦幹眼淚，忍住抽噎，向主人謝賞。就連堂·吉訶德也要稱他為“我的親愛的桑丘朋友”。這是一個當時西班牙農民典型。桑丘是個性格處於不斷變化的、發展的、矛盾而複雜的人物。
桑丘的主要性格特點是頭腦簡單而不失聰明，思想狹隘而又不失誠實，膽小貪財而不失純樸，備受淩辱而不失善良，曆經磨難而不失樂觀。主人堂·吉訶德總是耽於幻想，夢寐以求建立騎士功勳，桑丘卻十分講求實際，貪吃好睡。主人敢打敢拚，桑丘卻總是膽小怕事，畏首畏尾。每當主人狂妄太過時，桑丘總是以恰當的方式把主人拉回到現實中來。塞萬提斯把他塑造成了一個現實主義的形象，陪襯堂·吉訶德的脫離現實的不合時宜。作為敘事視角，正好形成了雙重複調，一是遠大理想的高揚，一是現實生存的下層生活。這種對比形成敘事的內部張力，豐富了讀者的閱讀視野。增加了作品的審美空間。
作為封建社會的勞動農民，桑丘身上具有不少優秀品質，也有不少封建宗法製的烙印。他貪圖小利，愛占小便宜，路不空行，可是到頭來卻總是因小失大，得不償失。從小客店中因為賴交店帳，被空中拋起落下侮辱之後，邊心中痛恨揚言報複，邊心中暗暗歡喜賴掉了店錢，然而等到主仆二人想吃幹糧時，才發現包袱丟在店中，不覺跌腳痛失盤纏。他害怕打架，害怕官兵，害怕鬼神，當主人向獅子挑戰，他趕著毛驢嚇得遠遠跑開。主人放走苦役犯後，夜裏聽到響聲，嚇得心驚膽顫，寸步不敢移動，拉緊主人不放，出盡了醜。每次打了勝仗，他就上前搶戰利品，揀洋落兒，隨時不忘跪下求主人別忘了賞他海島總督的承諾。
桑丘又是個天真純樸、樂觀開朗、幽默風趣可愛的好夥伴。他以自己是農民為榮，不羨慕貴族頭銜，當了“總督”時他讓人稱他“桑丘”，不讓前麵加“堂”。說要在四天任上，把這島上的比石頭還多的“堂”掃除幹淨。“這成群的‘堂’準比蠛蠓還討厭。”
他還能用一大堆調皮話來表達他的觀點，“我不愛管別人的事。誰買了東西又抵賴，自己錢包有數。況且我光著身子出世，如今還是個光身，我不吃虧，也沒占便宜。他們如果是情人，又與我什麼相幹呢？許多人以為這兒掛著鹹肉呢，其實連掛肉的鉤子都沒有。不過，‘誰能在曠野上安上大門呢？再說吧，人家對上帝都會說胡話的’。”這一派話讓堂·吉訶德雄辯的口才也難以對付。