竇融若論出身也很高貴。當年他的七世祖竇廣國是西漢孝文帝竇皇後之弟，封為章武侯。竇融高祖父自常山徙於平陵。竇融很早就沒了父親，王莽時期在強弩將軍王俊部下做司馬，以軍功封為建武男，其妹嫁大司空王邑為小妻。在全家徙居長安之後，竇融一家與當時的王氏家族等皇親國戚聯係緊密，竇融為人慷慨豪爽，一度是長安有名的任俠之士。
王莽末年，起義者蜂起。王莽遣太師王匡前往鎮壓，王匡請竇融為助軍，與樊崇戰於青州、徐州一帶。地皇三年（22年），竇融複從王邑征討劉秀，大敗於昆陽，逃回長安。漢兵入關時，經王邑推薦，竇融為波水將軍，引兵至新豐，企圖堵截起義軍西進。王莽失敗後，竇融投降更始軍，在大司馬趙萌部下為校尉，後被推薦出任巨鹿太守。竇融見更始政權不穩，東方紛亂，不願出關。他的高祖父曾為張掖太守，從祖父曾為獲羌校尉，從弟為武威太守，累世在河西，知道當地的風俗，便悄悄對其兄弟說：“現在天下的形勢非常混亂，河西這個地方比較富庶，又有黃河作為屏障。張掖屬國擁有精兵萬騎，一旦有什麼危險，憑借天然地理優勢和這些兵力足以保得一方平安，我們家族可以在當地避開戰亂之禍。”兄弟們也都同意他的看法。竇融於是辭巨鹿太守，謀求鎮守河西，並且順勢將家屬也帶了去。
在河西，竇融全力撫結雄傑，懷輯羌眾，河西民心向之。後來竇融又與酒泉太守梁統、金城太守庫鈞、張掖都尉史苞、酒泉都尉竺曾、敦煌都尉辛肜等結交，他們一致推竇融行河西五郡大將軍事。是時，武威太守馬期、張掖太守任仲得知消息，解印綬離去。竇融仍居於屬國，領都尉職，而置從事監察五郡。河西民俗質樸，竇融為政也寬和，一時上下相親，河西為當時一大平安富足之地。竇融等練兵馬，習戰事，明烽燧，防止羌人擾亂，又避免了匈奴的侵擾。劉秀稱帝後，竇融便想歸附，因路途遙遠而未能聯係上。隗囂曾派遣辯士張玄到河西遊說，建議各自割據一方。竇融問班彪的意見。班彪還是堅持自己對於天下大勢的看法，建議竇融最好順應形勢，歸順光武帝，同時總西河以拒隗囂。竇融原本就是個小心謹慎的人，便不再猶豫打定主意歸於光武帝麾下。
建武五年（29年）夏，竇融遣長史劉鈞向光武帝奉書獻馬，梁統等人也都各遣使者和劉鈞一起去洛陽，剛好劉秀也派遣使節出使河西，爭取竇融等共同對付隗囂、公孫述。雙方使者在半路上相遇，一起回到了洛陽。劉秀見到劉鈞等很高興，親自給竇融寫信，信中大大稱讚了竇融安定河西，具有遠見卓識，同時還賞賜黃金二百斤，授其為涼州牧。竇融接到劉秀的信，又讓劉鈞回信詳細表明了自己歸順劉秀的意思，同時還派弟弟竇友到洛陽去麵陳心跡。竇友行至高平，遇上隗囂叛漢，道路隔絕，隻好回到河西。竇融當下寫信給隗囂，批評他出爾反爾，不識時務，不顧民生，要他深思逆順之道。隗囂不理睬。竇融於是同五郡太守共作戰備，上書請戰。劉秀對竇融的態度和表現頗為讚賞，並與其拉上外戚關係，說竇融乃文帝竇後家後裔，自己是竇後所生景帝之子定王之後；還說漢兵即將西進，希望竇融到時候能夠在西線配合漢兵作戰。竇融得到詔令，隨即與諸郡守率兵入駐金城，進擊投順隗囂的先零羌封何之眾而大破之。隻因漢兵未進，竇融乃引還。這時，梁統也與隗囂斷絕關係。
建武七年秋，隗囂攻安定。劉秀率兵親自西征，與竇融等約定了會師的時間。但是因為遇上了大雨，道路走不通，加之隗囂又已經退兵，隻好作罷。竇融已至姑臧得到詔令而罷歸，他恐劉秀久不出兵，上書向劉秀建議抓緊時機，東西夾擊隗囂，若曠日持久，則易生變故。劉秀采納了竇融的建議。建武八年，光武帝正式發兵征隗囂。竇融率五郡太守及羌、小月氏等，步騎數萬，輜重五千餘輛，與劉秀勝利會師。劉秀舉行盛大宴會，待竇融以殊禮，任其弟竇友為奉車都尉，從弟竇士為太中大夫。雙方一同進軍，將隗囂的軍隊打得大敗。劉秀因功封竇融為安豐侯，食安豐、陽泉、寥、安風四縣。封其弟竇友為顯親侯，諸將也得到封賞。封賞完畢，劉秀率眾東歸，仍然命令竇融等繼續在故地鎮守，以安撫民心。班彪看到竇融歸附光武帝一事進行得如此順利，心裏非常高興，看形勢不久的將來天下一定會統一，這樣自己一家四處東躲西藏的流浪日子也快結束了。好好撫養幾個孩子，讓他們以後能夠有所作為，重新振興家業成了他最大的心願。