唐朝兵製，基本上承襲隋的府兵製。初期，由於戰事需要而臨時采取一些措施，所以變化形式較多。李淵入關建立唐政權後，為解決統一戰爭中所需的兵源和糧食問題，積極謀求恢複耕戰兼顧的府兵製。
武德元年（618），改隋鷹揚郎將為軍頭。不久又改軍頭為驃騎將軍，副手為車騎將軍。設置軍府，以驃騎和車騎兩將軍府統領。分關中為十二道，均置府。武德二年（一說三年）七月置十二軍，分關內諸府隸屬，取天星為名：萬年道為參旗軍，長安道為鼓旗軍，富平道為玄戈軍，醴泉道為井鉞軍，同州道為羽林軍，華州道為騎官軍，寧州道為折威軍，岐州道為平道軍，豳州道為招搖軍，西麟州道為苑遊軍，涇州道為天紀軍，宜州道為天節軍。每軍置將、副各一人，由威名素重者擔任，以督耕戰，由車騎將軍府統率。武德六年（623），車騎將軍府隸驃騎將軍府，以天下大定，廢十二軍。七年，改驃騎將軍為統軍，車騎將軍為別將（一說副統軍），驃騎將軍府與車騎將軍府合為統軍府。八年，複置十二軍。每軍設將軍一人，軍有坊，坊置主一人，以檢察戶口，勸課農桑。
唐太宗時，政局已趨穩定。於是，在貞觀十年（636）對府兵製進行了重大改革。軍府改稱折衝府，統軍改稱折衝都尉，別將改稱果毅都尉，從而使府兵製更趨完備、成熟，更有利於鞏固李唐統治。
府兵的組織體製
折衝府分三等：兵員達1200人為上府，1000人為中府，800人為下府。每府置長官折衝都尉1人，副長官左、右果毅都尉各1人，長史、兵曹、別將各1人，校尉5人，旅帥10人，正、副隊正各20人。
府兵由六品以下官子孫及白丁無職役者點充。白丁就是無爵之人，是自由民的起碼身份。選拔的標準是：財產相當者取富，力量相當者取強，財、力均相當者取丁口多者。每三年簡點一次，由州縣官吏負責，成丁者加入府兵，60歲方解除兵役，本人免租庸調，其家不免征徭。
府兵300人為團，團置校尉；50人為隊，隊置隊正；10人為火，火置火長。每隊具有火鑽、胸馬繩各一，首羈、足絆各三。每火備六馱馬（無馬鄉則備驢、騾、牛），以及烏布幕、鐵馬盂、布槽、鍤、鑿、碓、筐、斧、鉗、鋸各一，甲床二個，鐮二個。府兵自備弓、胡祿（盛矢器）、橫刀、礪石、大艄（解結錐）、氈帽、氈裝和行藤（裹腿）各一，矢三十，麥飯九鬥，米二鬥，並其介胄，戎具收藏於兵庫。有戰事出征，按所存發給。番上宿衛，則僅給弓矢、橫刀。能騎射者為越騎，餘為步兵、武騎、排鑽手和步射。
府兵的領導體製
折衝府隸中央十二衛和東宮六率。其中，左右衛均領60個軍府，諸衛領50至40個，其餘隸屬東宮六率。
衛大將軍為府兵的最高長官，直隸於皇帝，無權調動府兵。按規定，凡調撥十人、十馬以上，需由皇帝批準，尚書省兵部負責執行。符契至州府，由刺史與折衝勘驗屬實後，始得發兵。若征發全部府兵，折衝都尉以下均行；征發部分府兵，僅果毅都尉從行；征發少數府兵，則別將前往。若違反規定，也有明確的懲處條例。
《唐律疏議》中載：急需用兵之處，因路遠不能及時上奏者，可便宜從事，但軍隊一經調動，則須立即奏報。但若無緊急之事，又不先上報，私自調譴10人以上、99人以下者，判徒一年；滿100人判徒一年半；超過100人罪加一等；700人以上流放三千裏；1000人處絞刑。反之，該發兵時不發，或不給足兵數者，根據人數多寡，其罪與擅發罪相同。應當配備馬匹的，官府出資為其購買。折衝、刺史每年檢閱，以好馬淘汰劣馬，錢不夠由折衝府資助。
折衝府隻統府兵，不能幹涉地方行政事務。如有戰事，朝廷臨時點將率領從各地征發的府兵出征，戰事完結，兵散於府，將歸於朝。這樣，兵不識將，將難專兵，避免了將帥長期擁兵作亂之弊，有利鞏固中央集權和國家統一。
府兵的分布
唐約設有634個折衝府，均有名稱，分布全國。其中，關中、河東和河南最多，僅關中就有府261處，占全部折衝府的41%，形成“舉關中之眾以臨四方”的軍事格局。
關中是都城長安所在地，必須屯重兵以拱衛中央，並可隨時發兵征伐內外之敵；河東是李唐王朝的發祥地，又是防禦唐初勁敵——東突厥的要衝，不能不配置相當強的兵力；在河南的陪都——洛陽，處中原腹心，控製著東南一帶的重鎮和南北水陸交通線，同時也是糧食、物資的重要集散地，自當多置軍府。關中、河東和河南的折衝府，占全部折衝府的80%。唐前期國家統一、政權穩固，是與這種重內輕外的軍事布局緊密相連的。
府兵的軍事訓練
唐王朝對府兵的軍事訓練非常重視。訓練內容主要有教習騎射和戰陣操演。折衝府“居常則皆習射，唱大角歌。番集之日，府官率而課試”。每年冬訓時，折衝都尉率領在府的五校兵馬，“置左、右二校尉，位相距百步，每校為步隊十，騎隊一，皆卷槊幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，諸校皆斂人騎為隊；二通，偃旗槊。解幡；三通，旗槊舉。左、右校擊鼓，二校之人合噪而進。右校擊鉦，隊少卻，左校進逐至右校立所；左校擊鉦，少卻，右校進逐至左校立所；右校複擊鉦，隊還，左校複薄戰；皆擊鉦，隊各還。大角複鳴一通，皆卷幡、攝矢、弛弓、匣刃；二通，旗槊舉，隊皆進；三通，左右校皆引還。是日也，因縱獵，獲各入其人”。府兵在番上時，也要進行軍訓。唐太宗對番上，必引於殿廷，親自教射。