在哺乳動物中，首先創立了動物分類係統和命名法規的瑞典生物學家林奈（1707~1778年）最先命名的動物類群就是靈長目動物，“靈長”即“眾生之靈，眾生之長”的意思，獲得如此之高的美譽，並不是因為它具備獨特的外形特征，比如像大象那樣的長鼻子，像獅子、老虎等猛獸那樣的鋒利爪牙，或者像老鼠等那樣的尖利齧齒，像牛、羊那樣頭上長出堅硬的犄角等等，而因為它靈活的身手，特別是高度的智慧，才贏得了“萬物之靈”的稱號。這個稱號表明了它是動物世界中最高等的一個類群。世界上現存的靈長目動物共有大約10科、51屬、194種，依據進化程度的不同，又可以大致分為低等的原始猴類、中等進化的猴類、進化程度最高的無尾猿類和人類等4個大的類群。由於除了人類以外，其他種類常被人們叫做猴或猿，所以有時又通稱為猿猴類。
作為最高等的動物類群，靈長目動物表現了以下幾個方麵的共同特征：大腦半球增大，智力發達，吻部縮短，麵部裸露無毛，輪廓分明，眼眼由骨形成環狀，使兩眼向前，眼間的距離較窄，視覺發達、立體化，可以辨別色彩，因為不需要更發達的嗅覺，所以鼻子的功能退化，頭骨的構造也隨之改變；大多數種類的齒式為異齒型，明顯地分化為門齒、犬齒、前臼齒和臼齒，不僅形態和功能各不相同，而且頰齒通常是丘型齒和低冠齒，臼齒呈四方形並有4個較低的錐狀突起，適於咀嚼；鎖骨發達，四肢關節靈活，前後肢可以前後左右自由運動，適合握住樹枝；通常隻有胸前的一對乳頭；有盲腸；手足上都具有5指（趾），為了靈活而穩定地抓握樹枝，指端的感覺變得十分敏銳，大多數指（趾）的端部都長有僅蓋住指（趾）頭背麵的扁平指甲，突出的指（趾）部有發達的指（趾）紋，指（趾）紋較平的部分的皮膚比較鼓的部分更為柔軟，其間密布被稱為“邁斯納氏小體”的觸覺感受器，還有防止滑落的作用；掌麵和蹠麵裸出，具有發達的皮墊，多數種類手腳的拇指（趾）和其餘四指（趾）相對，可以握合。其次，在行為方麵，絕大多數靈長目動物適應樹棲生活，並集中分布在亞洲、非洲、南美洲的熱帶、亞熱帶和少數溫帶的山地森林中，大多呈社會性集群活動，善於攀援，觸覺敏感，有的種類還能使用工具。多數種類為晝行性，雜食。運動方式包括樹跳型、四足型、臂蕩型及指撐型。婚配類型包括一雄一雌，一雄多雌，幾雄多雌等。雄獸的睾丸均位於腹腔之外的陰囊中，使精子能夠得到適宜於正常發育的溫度，因而在任何時候均有繁殖的能力。陰莖由腹壁分離垂掛著，除了人類以外，大多數靈長目動物的雄獸都具有陰莖骨。