1784年，美國“中國皇後號”（Empress of China）商船抵達中國，拉開了早期中美貿易的序幕。中國與美國的交往是一個世界上曆史最悠久的古國與一個曆史非常短的國家之間的交往，是擁有數億人口的東方古文明與發展中的最新資本主義文明之間的接觸。
兩國的互相認識卻起源於1582年來到中國的意大利耶穌會士利瑪竇（Matteo Ricci）。
“美國”是我們今天對“美利堅合眾國”（The United States of America）的簡稱。其實在中國認識美國的漫長歲月中，中國人對美國的稱呼有很多，單單在徐繼佘的《瀛寰誌略》中，就出現了米利堅、彌利堅、美利哥、亞墨理駕合眾國、兼攝邦國、聯邦國、育奈士迭等各種稱呼。從這麼多的稱呼中可以看出，中國人對美國的了解曾經是不統一的。筆者以為迄至19世紀末，中國人對美國的認識，大體上可以分為三大階段：
第一階段：16世紀起至“中國皇後號”來華之前。
相對歐亞大陸的文明古國而言，美國是一個年輕的國家。到1492年，才有哥倫布（Christopher Columbus）發現美洲。此後歐洲殖民主義國家紛紛來到這塊新大陸，英國在1497年就到達北美。但對中國人來說，認識美洲則是比較晚的事情。
最早把美洲介紹給中國人的就是意大利耶穌會士利瑪竇。他在1602年（萬曆三十年）繪製的《坤輿萬國全圖》對南北美洲作如下介紹：
……若亞墨利加者，全為四海所圍，南北以微地相聯，……南北亞墨利加並墨瓦蠟泥加，自古無人知有此處，惟一百多年前，歐邏巴人乘船至其海之地方知。然其地廣闊而人蠻滑，迄今未詳審地內各國人俗。
在利瑪竇地圖中，還出現了許多新地名，如：北亞墨利加、新拂郎察、新以西把你亞、加拿大國、小以西把你亞、古巴島、可爾得勒亞爾地、亞伯爾耕國、大入爾國、墨是可，等等。
從一些地名上可以看出，當時涉足北美的歐洲殖民國家主要是法蘭西和西班牙。比如，新拂郎察，即新法蘭西，指此區域為法蘭西所有；新以西把你亞，即新西班牙，則指這地方為西班牙所有。
利瑪竇地圖首次向中國人介紹了北美地理，從此中國人知道地球上有北美洲，漢文中有了“加拿大”、“古巴”、“牙買加”等美洲地名，這些地名沿用至今。
雖說歐洲人發現了美洲，但在利瑪竇等人來華時，他們本身對北美也知之甚少。利瑪竇等人知道“墨是可”國，“地產各色鳥羽，人輯以為畫，山水人物皆妙”，也知道“夜叉國”的居民（對照地圖應指現在格陵蘭島上的愛斯基摩人，筆者注）“穴居，皮服，不知騎”。但是畢竟北美尚未完全開發，許多地方還“未有人至，故未審其人物如何”。而且《坤輿萬國全圖》也沒有點明哥倫布。
最早明確提到哥倫布的是耶穌會士艾儒略（Julio Aleni）在1623年撰寫的《職方外紀》。
《職方外紀》介紹了哥倫布（書中稱為“閣龍”）發現美洲（書中稱“亞墨利加”）的情況，作者寫道：
初，西土僅知有亞細亞、歐邏巴、利未亞三大洲……至百年前，西國有一大臣名閣龍者……一日行遊西海，嗅海中氣味，忽有省悟，謂此非海水之氣，乃土地之氣也；自此以西，必有人煙國土矣……閣龍遂率眾出海，輾轉數月，茫茫無所得……閣龍誌意堅決，隻促令前行。忽一日，舶上望樓中人大聲言：“有地矣！”眾共歡喜，頌謝天主，亟取道前行，果至一地……《職方外紀》共五卷，其中卷四專述“南北亞魔力機和墨瓦蠟泥加”。與利瑪竇地圖不同的是，《職方外紀》還介紹了新大陸命名的原因。書中寫道：
亞墨利哥（指亞美利哥·維斯普奇，Amerigo Vespucci）者，至歐邏巴西南海，尋得赤道以南之大地，即以其名名之，故曰亞墨利加。
利瑪竇、艾儒略等人的著作向中國人展現了一個全新的世界。但是除個別人士對此有一定吸收外，大多數人持懷疑和批判的態度。作為正史的《明史·意大利亞傳》就稱利瑪竇的《坤輿萬國全圖》“其說荒渺莫考”。《清續文獻通考》甚至不承認美洲的存在，貶斥西方傳教士宣傳的“五大洲”說是“語涉誕狂”，“蓋延戰國裨海之說”。
雖然中國人對耶穌會士所介紹的包括北美洲在內的地理知識持懷疑或否定態度，少數接觸過這類新知識的人對美洲或忽視，或弄錯，但在18世紀，還是有一個中國人到過美洲，並留下可信的記載，他就是隨耶穌會士艾若瑟（Jos.Ant.Provana）去羅馬教廷的樊守義。