揚州，作為地域稱謂、《尚書》等古籍均有記載，為華夏九州之一。
春秋時期，今揚州市區附近稱邗。公元前486年，吳滅邗，築邗城，開邗溝，連接長江，淮河。越滅吳，地屬越：楚滅越，地歸楚。公元前319年，楚在邗城舊址上建城，名廣陵。秦統一中國後，設廣陵縣，屬九江郡。漢代，今揚州稱廣陵、江都，長期是王侯的封地。吳王劉濞“即山鑄錢、煮海為鹽”，開鹽河（通揚運河前身），景觀盛極一時，促進了經濟的發展，開始了揚州曆史上的第一次繁華時期。
為了改善和鞏固民族關係，元封六年（公元前105年）漢武帝把江都王劉建的女兒劉細君嫁到烏孫國，比王昭君嫁到匈奴還早80多年。三國時期，魏吳之間戰爭不斷，廣陵為江淮一帶的軍事重地。南北朝時期，廣陵屢經戰亂，數次變為“蕪城”但由於勞動人民數百年辛勤開發，經濟地位在恢複中不斷提高。北周改廣陵為吳州。山東青州，兗州一帶的移民南遷廣陵一帶，促進了揚州的經濟發展。
公元589年，隋文帝改吳州為揚州，置總管府。隋煬帝開大運連接黃河、淮河、長江，揚州成為水運樞紐，不僅便利交通、灌溉，而且對促進黃河、淮河、長河三大流域的經濟、文化的發展和次序起到重要作用，奠定了唐代揚州空前繁榮的基礎。公元605年至616年，隋煬帝三下江都（今揚州），618年，被部下宇文化及所殺，葬於揚州城西北五裏吳公台下（後改葬雷塘）。619年農民起義軍李子通建都揚州，國號吳。公元616年，複稱揚州，治所自此在今揚州。
唐代的州，農業、商業和手工業相當發達，出現了大量的工場和手工作坊。不僅在江淮之間“富甲天下”，而且是中國東南第一大都會，時有“揚一益二”之稱（益州即今成都）。揚州是南北糧、草、鹽、錢、鐵的運輸中心和海內外交通的重要港口，曾為都督府、大都督府、淮南節度使治所，領淮南、江北諸州。在以長安為中心的水陸交通多中，揚州始終起著骨幹作用。作為對外交通的重要港口，揚州專設司舶使，經管對外友好往來。唐代揚州和大食（阿拉伯）交往頻繁。僑居揚州的大食人數以千計。波斯、大食、婆羅門、昆侖、新羅、日本、高麗等國人成為僑居揚州的客商。日本遣唐使來揚州和高僧鑒真東渡日本，促進了中日兩國的政治、經濟、科學和文化的交流。揚州人李善在吸引前人成果的基礎上，重新注釋的《文選》，旁征博引，為後人保存了大量已經散失的重要文獻資料。其子李邕，不僅文章、詩歌很有影響，也是繼虞世南、褚遂良之後的大書法家之一。大詩人張若虛為“吳中四傑”之一，僅《春江花月夜》一首，就有“以孤篇壓倒全唐”之譽。公元684年，徐敬業、駱賓王在揚州起兵反對武則天執政。唐末五代，軍閥混戰，揚州遭到嚴重破壞。楊行密在揚州建立政權，史稱“楊吳”，有短時間的經濟恢複。不久，又陷入戰爭的破壞之中。