武術是中華民族在長期的曆史演進過程中不斷創造、逐漸形成的一個運動項目。
在原始社會，獸多人少，自然環境十分惡劣，在“物競天擇，適者生存”的嚴酷鬥爭中，人們自然產生了拳打腳踢、指抓掌擊、跳躍翻滾一類的初級攻防手段。後來又逐漸學會了製造和使用石製或木製的工具作為武器，並且產生了一些徒手的和使用器械的搏鬥捕殺技能，這便是武術的萌芽。
從現有的考古發現中我們可以看到，在舊石器時代，已出現了尖狀石器、石球、石手斧、骨角加工的矛，而到了新石器時代末期，則出現了大量的石斧、石鏟、石刀和骨製的魚叉、箭鏃，甚至還有銅鉞、銅斧等。這些原始生產工具和武器，後來大部分成了武術器械的前身。
原始社會末期，部落戰爭的頻繁發生，進一步促進了武術的發展。在部落戰爭中，遠則使用弓箭、投擲器，近則使用棍棒、刀斧、長予，凡是能用於捕鬥搏擊的任何生產工具都成為戰鬥的武器。據史籍記載，大禹時期三苗部族多次反叛，征伐多次未能使之降服。後來，禹停止進攻，讓士兵持斧和盾進行操練，請三苗部族的人觀看這種“千戚舞”以顯示武力雄厚，三苗部族從此臣服。這是原始社會一次盛大的武術自衛演練。古代的“武舞”為後來武術套路的形成奠定了基礎。
社會的戰爭實踐向人們提出了軍事技能的要求。於是人們不斷地總結從戰爭實踐中獲得的攻防技能和經驗。並代代相傳。
傳說炎黃時代，東方有個以野牛為族徽的蚩尤部落，崇尚武技，勇猛善鬥，特別善於徒搏角抵（摔跌）。他們頭戴牛角或劍戟樣的裝束，當與人交鬥時，除用拳打、腳踢外，最善抓扭對方，用頭頂觸對方，使之不敢接近。後人稱其為“蚩尤戲”。蚩尤的角抵是一種徒手搏鬥，包含賜、打、摔、抵、拿等多種方法，既可用於戰場，又可用於平時演練，對後世對抗性項目的發展有一定影響。
進入階級社會，隨著生產力的發展、兵器的改進，武術也進入一個新的發展階段。
商周時期，由於青銅業的發展，出現了矛、戈、戟、斧、鉞、刀、劍等精良兵器，以及運用這些器械的方法，如劈、紮、刺、砍等技術，還有了較量武藝高低的比賽。當時的武技多稱“手搏”、“手格”、“股肱”等。據《史記》記載，夏王桀、殷王武乙和紂王都是徒手生擒猛獸的技術能手。
春秋戰國時期，諸侯紛爭，七強圖霸，戰爭十分頻繁。武術的格鬥技能在軍隊和民間得到重視和迅速發展。這時鐵器的出現和步騎兵的興起，使武器的內容更加豐富，不僅質量精良，長短形態多樣，武術的技擊性進一步突出，同時武術的健身作用也受到重視。這時比試武藝已非常普遍並很講究攻防技巧，拳術打法也出現了進攻、防守、反攻、佯攻等。
當時諸侯各國“以兵戰為務”，對拳技、臂力、筋骨強壯出眾者都很重視。齊國宰相管仲，為使齊國強盛，實行兵製改革，責令官兵進行實戰性武技訓練，凡是民間有拳勇而不報告者按隱匿人才問罪。每年春秋兩季，齊國都舉行全國性的“角試”，選拔武藝高強的豪傑充實到軍隊中去。因麵齊軍舉兵如飛鳥，動兵如閃電，發兵如風雨，前無人敢阻，後無人敢傷，獨出獨入，如入無人之境，趙國人荀況（又稱苟子）目睹齊人崇尚武技的情況，回國後與趙王談起齊國強盛的原因時說：“齊人隆技擊。”而劍本在當時的吳越則十分興盛。古代有一位著名女擊劍家就出在越國，時稱“越女”。她不但劍技出眾，而且有一套技擊理論。據《吳越春秋》記載：“凡手戰之道，內實精神，外示安儀，見之似好婦，奪之似猛虎。布形候氣，與神俱往，……一人當百，百人當萬。”早在2000多年前，我國就已有較為成熟的技擊理論記載，井提出內外合一、形神兼備的見解。
我們都知道楚漢之爭時鑰“鴻門宴”的曆史事件，其中有一個著名典故——項莊舞劍，意在沛公，可以看出，當時的武術已由過去單純的攻防動作逐步發展成可以單獨演練的套路形式。
漢代是武術大發展的時期，在宮廷的酒宴中常出現劍舞、刀舞、雙戟舞等單人的、對練的或集體舞練的套路運動。徒手的拳術表演和比賽也深受統治者重視。東漢史學家班固在《漢書》中記載漢哀帝就是一個“卞戲”迷，說他“雅性不好聲色，時覽卞射武戲”。漢代還通過“試棄”（拳技的考試）選拔武職人員。後漢名將甘延壽就是通過“試棄”，被選用為“期門”軍職的。