武林的曆史是從有了武功以後開始的。
武功的曆史是從有了內力以後開始的。
在內力被發現以前，由常規肌肉伸縮活動產生的力量從來就沒有能夠讓人掙脫地心引力超過五到六尺。出拳擊打產生的威力的極限也僅僅是上述力量疊加上出拳的速度而已。
誰最早發現了內力這一命題已經淹沒在久遠的曆史中，難以稽考。但是可以肯定的是，早在先秦時代，就有了關於能縱跳十幾尺高牆、掌裂千斤巨石的江湖俠士的記載。我們相信，他們至少已經在不自覺中使用了內力。
如今武林曆史學家們基本上認同，第一位係統地提出了內力的概念和修習方法的是少林的創派祖師達摩。由於達摩不是中原人，曾經有部分狹隘的武學史家因此否認他的先驅者地位。但是近年來隨著少林寺一些重要手稿特別是《易筋經》和《洗髓經》第一卷原稿的發現，達摩的地位已經不可動搖。多少讓人欣慰的是，考古證據清楚地表明，達摩是到達中原以後，才在武學研究上有了突破性的進展。而中原也從那個時候開始，產生了真正的武學。那是武林的第一個黃金時代。
達摩發現了內力的許多重要的性質和運用的技巧，但是他並沒有能夠解釋內力的本質和來源。武林為此等待了大約五百年。北宋的武學家黃裳第一個提出了內力源於自然力的概念。他指出，自然界天然存在著“力”（或者說“氣”），武術習練者可以通過特定的方法（內功）讓人體和自然力進行超乎一般的交換，讓自然力在人體內運行、積聚和激發。
之所以說“超乎一般的交換”，是因為其實人體通過眼鼻口耳，全身肌膚本就無時不刻地在吐納著自然力，隻是對於常人來說，這種交換非常之微小。黃裳還正確地提出了“陰陽差”導致自然力流動的正確觀念。他認為，自然力由“陰”和“陽”兩種“氣”組成，兩氣的原始和諧的狀態是平衡和靜止的。如果有外因導致陰陽失去平衡，自然力就會流動，去彌補陰陽之間的勢差，從而恢複平衡。黃裳甚至解釋了風就是因為陽光對不同地域加熱的差異導致“陰陽差”從而迫使自然力流動而形成的。而對於健康的人體來說，陰陽是平衡的，即使是患病而導致陰陽失衡，這種不平衡相對而言也是很小的。但是通過內功可以在人體局部（主要是丹田）造成極大的陰陽差，從而導致人體內的自然力（也就是內力）在筋脈裏高速流動，一旦被激發，便可以產生強大的力量。黃裳把他的重要發現記載在《九陰真經》的上卷裏。《九陰真經》是武學史上裏程碑式的巨著。
黃裳之後武林史上陸續誕生了數位震爍古今的大師，發現了更多的內力的性質，同時也掌握、更新和創造了令人眼花繚亂的運用內力的方法（即武功招式）。王重陽、周伯通、黃藥師、楊過都是武林史上不朽的名字。他們共同締造了武林第二個黃金時代。