我們不知道桓修被殺時，朱齡石有何感想，但他仍加入了劉裕的義軍，也許是國仇勝於私誼吧？現在將與桓謙指揮的討伐軍作戰，不但是與感情篤深的故主舊友交鋒，也可能與親弟朱超石生死相搏，這樣的場麵，確實讓人不願麵對。假如是桓玄，見到這麼一個直接聲稱自己同情敵人，不願作戰的屬下，會有什麼反應？很可能會勃然大怒：“你小子竟敢有二心，給我綁下去哢嚓了！”讓他去做劉邁第二。不過他現在的上司是劉裕，劉裕很清楚一個讓下屬佩服的好領導應該怎麼幹。所以不但不生氣，反而大大誇獎了朱齡石的義氣，同意他擔任後衛。朱齡石感劉裕之義，後來與弟弟朱超石都成為劉裕麾下名將，最終雙雙為國殉難。處理完此事後，劉裕沒耽擱一分鍾，便提上長刀，身先士卒，帶領義兵，向江乘的楚軍陣地發起衝鋒！
楚軍吳甫之雖號稱勇將，但與劉裕一比，高下立見。而且不知是因為主帥桓謙的協調不好，還是吳甫之輕敵冒進，他與楚軍另一先鋒皇甫敷之間竟毫無配合。楚軍在兵力上本有絕對優勢，但這樣一分散，優勢就不大了。一場惡戰，在勇猛無比的劉裕和義兵衝擊下，楚軍大敗，吳甫之被劉裕斬殺！
劉裕乘勝追擊，挺進至羅落橋。羅落橋，今名石埠橋，坐落於今南京城東，棲霞山西北，臨近江邊的九鄉河上。曆史非常悠久，據說始建於秦，是曆史上重要的水陸交通樞紐。羅落橋以東，江乘以北的長江水麵，就是後來因韓世忠與完顏宗弼（即金兀術）大戰而天下聞名的黃天蕩。
楚軍名將皇甫敷要比吳甫之穩重，他已率數千人在羅落橋嚴陣以待，兵力多過劉裕軍數倍，且基本上都是楚軍精銳。戰鬥開始，劉裕與檀憑之各率一軍與楚軍交戰，皇甫敷也揮軍猛擊，雙方惡戰一處。在楚軍優勢兵力的猛攻下，義兵初戰不利，劉裕老友檀憑之力戰身亡，皇甫敷乘機集中兵力，把劉裕團團包圍。劉裕麵臨險境，毫不畏懼，孤身背靠一棵大樹，奮力死戰！皇甫敷此時以為已然勝券在握，不無得意地大聲喝問劉裕：“你打算怎麼死？！”說罷執戟向前。劉裕瞪著皇甫敷，一聲暴喝，嚇得皇甫敷一激靈，手一抖，一時不敢向劉裕進逼。
說時遲，那時快，其他兵士看到主將危急，都向這個方向舍命衝殺，剛剛被打退的檀憑之餘部也返身殺回來。一時間流箭四射，倒了大黴的皇甫敷閃避不及，竟被一箭射中前額，從馬上摔了下來！楚軍見主將落馬，一陣慌亂，劉裕義兵乘機反攻，楚軍崩潰！身受重傷的皇甫敷見劉裕已衝到麵前，用最後一點力氣對劉裕說：“公有天命所佑，將來一定發達，我戰敗當死，希望公能照顧我的孩子。”劉裕點了點頭，揮刀砍死皇甫敷。之後劉裕果然信守承諾，對皇甫敷的遺孤厚加撫恤。
劉裕對皇甫敷都有英雄相惜之情，自然更不會虧待了多年的摯友檀憑之，命由檀憑之養大的侄兒檀祗接替叔父，指揮檀憑之舊部。後來，在檀憑之收養的五個侄子中，有三個（檀祗、檀祗的哥哥檀韶、檀祗的弟弟檀道濟）成了劉宋高級將領。
據說就在京口起事前不久，劉裕等人見到一個挺神的相士，便請他看相。相士看了劉裕、何無忌、魏詠之等人，說都有大貴之相，唯獨看檀憑之時一言不發。劉裕覺得奇怪，私下對何無忌說：“我們既然都參與反桓，風雨同舟，患難與共，按理不應該有差異。沒有我們都得富貴，而檀憑之獨不能同享的道理。相士的話恐怕不一定可信。”如今，檀憑之戰死，相士的話果然應驗了。
這件事可能是真的，更可能是劉裕編造出來激勵部眾的謊言，讓他們相信反桓玄之戰必然成功，因為那個很靈驗的相士說了：天意如此，我們都會得富貴！