德軍於1943年底決定研製裝37毫米高炮的自行高炮，由克虜伯公司研製，從1944年2月開始以每月20輛的速度製造。
Ⅳ型自行高炮以Ⅳ型坦克為底盤，戰鬥全重為24噸，乘員6人（車長、炮手2人、裝填手、無線電員、駕駛員），裝1門60倍口徑的37毫米高炮，高炮可360度旋轉，俯仰角為-7～ 90度，最大射程4200米。彈藥基數為400發，其中，榴彈320發，穿甲彈80發。高炮的四周有裝甲板圍起來，裝甲板還可以放下來，但頂部沒有裝甲防護。
作戰時，要由無線電員用炮隊鏡對空觀察敵機，相當於一部雷達的作用，盡管很原始，但比沒有對空觀察手段的Ⅰ型防空坦克來是一種進步。到1945年底，共製造了240輛。這種自行高炮活躍在東線和西線戰場上，直到德軍戰敗。
其實，以Ⅳ型坦克為底盤的自行高炮還有好幾種，包括：20毫米四管Ⅳ型自行高炮、37毫米Ⅳ型自行高炮、30毫米雙管Ⅳ型自行高炮。其中，20毫米四管Ⅳ型自行高炮的生產數量達124輛。