大禹死後，他的兒子啟繼承了權位。啟在與伯益爭奪權位的鬥爭中獲勝，而且殺死了伯益。而伯益本來是大禹按照禪讓製選定的傳位的對象，啟的即位，打破了禪讓製，成了曆史上王位世襲繼承製的開端，“公天下”變成了“家天下”。啟在位期間，完成了夏朝的建立，而且使夏朝走上了鼎盛時期。
大禹治水之後，深受擁護，根據“禪讓”製而做了舜的繼承人。他在位時曾經將當時的中國劃為九個州，這就是“九州大地”的來曆。大禹還製定了各種製度，為夏朝的建立奠定了一定的基礎。由於禹在治水中的功績，提高了部落聯盟首領的威信和權力。
啟建夏朝
傳說禹年老的時候，曾經到東方視察，並且在會稽山（在今浙江紹興一帶）召集許多部落的首領。去朝見禹的人手裏都拿著玉帛，儀式十分隆重。有一個叫做防風氏的部落首領，到會最晚。禹認為怠慢了他的命令，把防風氏斬了。這說明，那時候的禹已經從部落聯盟首領變成名符其實的國王了。禹原來有個助手叫做皋陶，曾經幫助禹治理政事。禹到了晚年，決定推舉夷人首領皋陶為繼承人。但是皋陶卻先他而逝，皋陶的兒子伯益也做過禹的助手。按照禪讓的製度，本來是應該讓伯益做禹的繼承人的。但當禹死後，部落聯盟中一些有權勢的大家族，擁立禹的兒子啟即位，便起來反對伯益。啟趁動亂之機殺了伯益，奪得了王位（約公元前1988年—前1979年）建立夏朝。以前的“禪讓”選舉製度從這個時候被破壞，代之以“家天下”的王位世襲製。從此以後，“禪讓”製變成了“世襲製”，“公天下”變成了“家天下”。
私有製社會誕生
禪讓製被世襲製所取代，這標誌著漫長的原始社會被私有製社會所替代，應該說是曆史的一個進步。但是，一種新製度的建立，必然會遭到部分反對。夏啟即位後，在鈞台大宴各部落的首領，以期對他的地位予以確認。有扈氏對啟破壞禪讓製度的做法十分不滿，堅決不出席鈞台會。出於對王權的維護、社會的統一，夏啟調動軍隊對有扈氏進行征伐，大戰於甘，有扈氏戰敗，被滅族。這次征討使新生的專製政權得到初步鞏固，原始的民主推舉製被強製取代。
啟在位期間，完成了夏朝的建立，而且使夏朝走上了鼎盛時期。夏朝統治的範圍大約以今天河南省的西部為中心，北到河北，南到湖北；東到今天的河南、河北、山東的三省交界處，西到山西南部。
太康失國
一種新製度的建立有一個逐步完善的過程；一個新政權的產生，也麵臨缺乏統治經驗的問題。建立在私有製基礎上的政權，即使是在其進步作用的上升階段，也改變不了統治者剝削、掠奪和貪圖享樂的本性，統治集團內部圍繞權和利的爭奪成為不可避免。因此，夏啟死後，出現了五子爭權鬥爭。太康即位後，政事不修，沉湎於酒色之中，有窮氏的首領後羿乘機奪取了政權。直至後羿被他的大臣寒浞所殺，太康的曾孫少康逃到有虞氏，得到有虞氏的幫助，組織夏的舊部，積蓄力量，乘寒浞內部混亂之時，出兵打敗了寒浞父子，奪回了政權，才恢複了夏王朝的統治。這就是夏代曆史上出現的“太康失國”、“後羿代夏”和“少康中興”的事件。
延伸閱讀
夏啟的真實麵目
在夏啟的治理下，農業和手工業有了分工，社會生產力得到很大提高，生產得到很大的發展，人們的生活也得到很大改善。
這以後，他又一反以往的作風，生活變得腐化起來，整日飲酒作樂，歌舞遊獵。傳說他曾創作了名為《九韶》的大型樂舞。由此可見，他以前的禮賢下士、愛護百姓，其實都是做給別人看的。
漸漸地，啟的年紀老了，他的幾個兒子激烈地爭奪著繼承權。小兒子武觀（一說為幼弟）因為爭得最凶，啟就將他放逐到黃河西岸（今陝西義帶）。武觀聚眾反叛，啟派大將彭伯壽帶兵將他打敗，並押來見啟。武觀隻好認罪服輸。不久，啟因為荒淫過度而病死。