曹劌讓魯軍最前麵幾排的戰車，緊密收攏，結鐵桶陣；後麵的弓箭手全力對敵，隻要齊兵進了射程之內就全力放箭！
鮑叔牙親率的戰車猛衝了過來，發現魯軍當中並沒有人出來衝陣與他們對殺；魯國戰車紋絲未動。隻是一味地放箭禦敵。
齊兵冒著箭雨衝不散魯兵的結陣，戰車也不能往前衝鋒，隻得後退了回去；鮑叔牙和裨將們商議了一陣子，都認為魯兵隻守不敢進攻，一定是懼怕齊兵的威力；他們決定再衝鋒一次。
過了沒多久，齊軍又擂響戰鼓，衝向前來；魯軍還是如法炮製，堅守陣角，一個將士也不出來迎戰；齊國戰車被流矢逼得又退了回去。
齊兵都嘻嘻哈哈的叫罵起來，說魯侯是個膽小鬼，魯國君主是齊王殿下的外甥，所以魯國的將士也當齊軍都是舅父大人一樣畏怯，怕長輩打屁股，連露麵都不敢露！
魯兵氣得咬牙切齒，因有軍令在身，不得擅自出陣，一個個將刀劍握得指節發白。曹劌依舊神色如常，他用眼神安慰著臉色越來越難看的姬同，同時下令即刻迎戰！
鮑叔牙那邊卻合計道：“魯國人向來尊文抑武，最怕行兵打仗，姬同估計是不想和我們打了。再攻一次，說不定他們就四散鼓跑了，我們這次立下大功，將魯地收入齊王囊中，將士們個個都能封百戶、萬戶之邑！”
鮑叔牙和屬下們展望著美好的未來，又擂起戰鼓，第三次摧戰車衝向魯軍兵陣！曹劌這邊一聽到鼓響，就對將士們說：“勝敗在此一舉，快快擊鼓退敵！”
‘咚咚’的鼓聲響起，魯將們早已忍無可忍，數百戰車一起奔騰，猶如離弦的利箭衝向齊軍，喊殺聲震耳欲聾！
齊兵因魯兵兩次苦守不戰，心中早已輕敵；卻不料這一通鼓響之後，兩軍兵將迎麵交鋒，隊列不整、士氣枯竭的齊兵，即刻被魯軍殺得屍橫遍地、慘叫連天！
齊將們紛紛跳車而逃，本就沒結好的陣形全部崩潰！姬同見敵兵急退，麵色大喜，他也揮起長槍，要親自帶兵追趕齊國殘兵。
曹劌卻攔住他的戰車，讓主君稍等片刻，切勿以身犯險；他跳下戰車，細看地上車輪的軌跡後，又向前方眺望齊兵撤退的‘齊’字旌旗；觀察之後才連連點頭，“隊形散亂，吾軍可乘勝追擊！”
魯侯好容易等到這句話，他將王令一揮，所有的魯將像海潮一般湧向敗逃的齊兵。一直追趕了三十多裏、殺得齊兵幾乎全軍覆沒才覺得解了一口惡氣。
姬同執著銀槍，看著濺滿汙血的王袍，終於覺得這一回可以揚眉吐氣了，把不可一世的齊國人打得七零八落。
他這回非常虛心地問曹劌：“先生方才的戰術是何道理？”
曹劌向他解釋了一番：打仗麼，當然以氣勢為主，氣勢強則能得勝，氣勢衰了則招致兵敗；鼓這個東西就是用來打起氣勢滴：一鼓氣盛，再鼓氣衰，三鼓則氣竭！
我們就是不敲鼓，用來積蓄三軍的氣勢，等到敵方三鼓而力竭的時候，我們一鼓作氣，正是拿氣勢最強的時候，對抗他氣勢衰竭的時候，這樣才能得到完勝呀。
這次不隻是姬同真心佩服曹劌，身邊聽到這一番解釋的魯將們也心悅誠服。姬同便當場封曹劌為上大夫，專領治軍之職；曹劌從此也就過上了吃肉有車的貴族生活。
姬同適時地讓使臣向齊王薑小白送去國書，勒令小舅父交出完好無恙的至親，如果不按孤的話去做……孤現在打仗也打上癮了……