陶勇特別強調“八六”海戰，是因為這個殲滅戰打得好，還出了個全國聞名的英雄麥賢得；全國都在學習他。而且“劍門”、“章江”那兩艘敵艦本來是東海艦隊金剛山觀通站先發現的，東海也準備要把敵艦吃掉，可是敵艦偏偏向南海艦隊作戰海域跑，眼巴巴望著南海吃掉“肥肉”，“好戰分子”陶勇心裏能不著急嘛！
他的情緒無形中也感染著部隊，部隊聽說要打仗了，頓時群情振奮，在不到一小時的時間內，就做好了出擊的一切準備。21時10分，參戰護衛艇第二十九大隊、三十一大隊和魚雷艇大隊分別到達娘宮集結。21時25分，編隊按戰鬥序列準時起航。
月夜，烏丘嶼海麵東北風3到4級，輕浪，中湧，視距為1至2海裏，正是炮艇和魚雷艇海上打仗的好天氣。
23點14分，指揮艇上的雷達兵劉啟明，突然在熒光屏上發現兩個針尖似的亮點一閃，他唰地把掃瞄線往上一壓，亮度增強，兩個目標一前一後，有節奏地跳動著。他的神經驟然繃緊，大聲喊著：“發現敵艦！”並立即向指揮台報告了兩艘敵艦的位置。
“咬住它，別丟了！”
魏垣武此刻已經抓住目標，右舷10度，距離10.5海裏。而敵艦對我編隊一無所知，兩艘敵艦成近似右梯隊，航速12節，間隔7至8鏈，正向敵占烏丘嶼航行。
23時20分，魏垣武下令第一突擊群展開右梯隊，準備右舷攻擊。
艇隊瞬間高速啟動。魏垣武所在的588指揮艇衝在最前，緊隨其後的是579、576、577艇。海麵上頓時劃開白花花一道犁溝。
13分鍾後，艇隊第一突擊群，突然出現在敵艦跟前，588指揮艇離敵艦隻有500米時，魏垣武揮著拳頭，一聲喊：“打！”
頃刻間，4艘炮艇的全部火力，向前導敵艦齊射。幾分鍾內就把2000多發炮彈傾瀉到敵艦上。我編隊從右舷60度進入，一直打到150米，敵艦被打得暈頭轉向，一下子失去還擊能力，慌忙向北偏東逃竄，連一槍一炮都未打出來。
然後形勢的逆轉也發生在這一刻。本來我編隊第一回合就把敵艦分割，為魚雷艇攻擊創造了有利條件。但我分工鉗製的兵力沒有及時展開，機械地執行“先打沉一艦”，以後製敵艦沒有及時盯住，結果使後製敵艦騰出手來，對我編隊進行反擊。
“咣”地一聲巨響，敵艦飛來的炮彈命中魏垣武的指揮艇和預備指揮艇，駕駛台上許多同誌倒在血泊裏。副大隊長李鏵和中隊政委蘇同錦當場犧牲了。魏垣武和其他6位同誌也受了重傷。
艇長也倒下了。戰艇失去指揮。魏垣武上半身全是鮮血，他艱難地看看艇上，對作訓參謀劉鬆濤說：“你來操艇！”劉鬆濤也是重傷，不僅頭部、臀部多處流血，連右臂骨頭也被打斷了。他點點頭，努力地挪到了艇長的位置，抹了一把遮住視線的血水，操起艇來。一排巨浪打來，身子一歪，他覺得右手指也被打斷，隻連著一點皮。沒法操艇，他就忍著鑽心的痛，用牙齒咬下食指，用手腕把住艇……
魏垣武被彈片擊中右眼，右胸鎖骨被打斷，骨尖刺破動脈血管，頓時血流如注。他昏迷在羅經盤上。激烈的炮火將他震醒。“敵艦呢？還沒打沉啊？”他下令用信號彈和超短波機同時命令魚雷艇實施攻擊。信號兵王樹生咬著牙發出了信號，把命令傳給張逸民的魚雷艇隊。
正在魚雷艇上的張逸民，突然接到攻擊的命令，先是一愣，仗剛打起來，雙方炮火如此激烈，怎麼就命令魚雷艇出擊呢？但他馬上意識到，肯定是炮艇編隊遇到特殊情況。
雷達兵報告：“敵艦正向南逃竄！”
張逸民怕丟失戰機，立即命令第二突擊組出擊。
海戰仍在激烈進行，炮彈在兩舷炸響，激起的水柱此起彼落。炮彈在海空間飛來飛去，照得夜幕下的大海一片火紅。